【正文】 20世紀(jì)末期，PLC的發(fā)展更加向著適應(yīng)工業(yè)的方向。內(nèi)部還有自我檢查功能，當(dāng)有故障出現(xiàn)時，會及時報警。 PLC的結(jié)構(gòu)PLC是由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成，它與計算機的結(jié)構(gòu)相似，它也可以成為小型或微型的計算機，所以PLC才會有工業(yè)計算機這一說法。PLC主要以微型的計算機系統(tǒng)開發(fā)而來的，設(shè)計以計算機、控制技術(shù)、智能技術(shù)、電子技術(shù)和通訊技術(shù)為基礎(chǔ)一體的多功能控制系統(tǒng)。PLC的發(fā)展分為四個不同的階段：(1) PLC的結(jié)構(gòu)設(shè)計：在這一階段中，PLC剛剛被設(shè)計出來，隨之而來的各種順序控制器不斷出現(xiàn)，最終選擇了以微處理器為主要控制核心的PLC存留了下來，更加認定了它的價值性。PLC生產(chǎn)廠家生產(chǎn)的產(chǎn)品尅是系列化和各種不同的標(biāo)價。 (4) PLC高性能和網(wǎng)絡(luò)化階段： 在這一階段中，隨著CPU運算速度提高，使得PLC的應(yīng)用領(lǐng)域開始涉及工業(yè)自動化。它的主電路模塊是用大規(guī)模集成電路制成，而且在電路上加入了濾波整流電路，同時還可以防止受潮、防止塵土、抗震等[1]。PLC交流220V、直流24V由PLC內(nèi)部所提供。(4) 功能完善：隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)張，PLC的功能也是越來越多，新的功能在不斷地增加，從原來的只有普通的控制到現(xiàn)在擁有邏輯的控制、計數(shù)、計時，到現(xiàn)在能夠單獨的進行過程控制、數(shù)模的轉(zhuǎn)換、信息處理和聯(lián)網(wǎng)功能。PLC的體積較小，結(jié)構(gòu)也不是很復(fù)雜而且比較耐用，所以維護比較方便，PLCI/O裝置可以反映生產(chǎn)過程中的變化，還能有效地檢測，這樣更加利于維護[7]。FX系列PLC系統(tǒng)配置靈活，有基本單元、擴展單元和擴展模塊這三種配置，三種配置決定了三種不同的價格，可以滿足不同人的需求，而且它的性價比也是非常高的。它內(nèi)置超高速脈沖計數(shù)器，對于輸入輸出刷新、中斷、濾波方式更新、恒定掃描時間有著更快的處理，而且有高速計數(shù)器專用的比較指令。加入手動控制系統(tǒng)可以很方便的檢測和控制，實現(xiàn)手動控制我們可以在相應(yīng)的電磁閥上實現(xiàn)對應(yīng)的功能[13]。(2) 手動控制程序：按下X12，Y0=1，即氣缸左擺；按下X13，Y1=1，即氣缸右擺；按下X14，Y2=1，水平氣缸伸出；按下X15，Y3=1，水平氣缸縮回；按下X16，Y4=1，垂直氣缸下降；按下X17，Y5=1，垂直氣缸上升；按下X20，Y6=1，氣爪夾緊；按下X21，Y7=1，氣爪放松；5 MCGS組態(tài)設(shè)計 MCGS概述MCGS是一種用于對構(gòu)件運行狀態(tài)進行控制和監(jiān)控的一種組態(tài)軟件。 MCGS的主要組成MCGS主要由主控窗口、用戶窗口、設(shè)備窗口、實時數(shù)據(jù)庫和運行策略這五部分組成。它主要用于放置不同類型的設(shè)備構(gòu)件，實現(xiàn)對外部設(shè)備的操作。通過這些構(gòu)建，可以有效地將其它窗口進行關(guān)聯(lián)設(shè)定，達到可視化的效果。(5) 運行策略運行策略主要是對工程運行狀態(tài)的有效的定義和控制，實現(xiàn)流程控制的效果。其中MCGS組態(tài)軟件的界面如下圖53所示： 圖53 機械手控制系統(tǒng)的MCGS界面 工程建立和變量定義(1) 進入組態(tài)環(huán)境中，屏幕上會出現(xiàn)窗口環(huán)境，各種功能對應(yīng)于其中。如圖所541示:圖541 工作臺界面在MCGS中，需要對其進行變量的設(shè)置，建立實時數(shù)據(jù)庫的目的就是對變量的進行設(shè)定。其中啟停功能就是在需要的時候被啟動，在不需要的時候被停止。復(fù)位功能就是在需要的時候能夠重新開始計時。這樣可以與PLC實現(xiàn)聯(lián)機功能，可以操作不同的按鈕來檢驗程序的是否正確，不正確則應(yīng)該及時的做出相應(yīng)的改正。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)的自動化正在逐步的向前發(fā)展，機械手的自動化越來越受到歡迎。運用組態(tài)軟件對機械手進行實時監(jiān)控和檢測。在此積累了很多寶貴的經(jīng)驗，相信在以后的道路上，必定有所幫助。所謂嚴師出高徒，老師的嚴格把關(guān)和細心地指導(dǎo)，用心的督促我們，讓我們非常的感動。感謝所有幫助過我的人，謝謝他們的細心地照顧和指導(dǎo)，也謝謝他們無盡關(guān)懷和體諒，有你們的支持，堅定不移的走下去！最后感謝所有答辯的老師們，謝謝你們的嚴格把關(guān)，對你們致以崇高的謝意！參 考 文 獻[1] (第三版) [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2008.[2] 孫同景，徐德編著. 可編程序控制器（PC）應(yīng)用基礎(chǔ)[M]. 濟南：山東科學(xué)技術(shù)出版社，1996. [3] [M].北京:機械工業(yè)出版社,1996.[4] [M].北京:北京理工大學(xué)出版社,1992.[5] [M].機械工業(yè)出版社，2006.[6] [M].機械工業(yè)出版社，2001.[7] [J].人民郵電大學(xué)出版社,.[8] [M].機械工業(yè)出版社，2003.[9] [M].清華大學(xué)出版社，2004.[10] 王希敏. 工業(yè)機械手發(fā)展途徑[M]. 機械工業(yè)出版社,1990,02.[11] 鄧重一. 接近開關(guān)原理及其應(yīng)用[M]. 機械工業(yè)出版社,2003,05.[12] 陳建明. 電氣控制與PLC應(yīng)用第二版[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，.[13] 廖常初. PLC編程及應(yīng)用 .[14] 張宏林. PLC應(yīng)用開發(fā)技術(shù)與工程實踐 .[15] [M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1995.[16] [M].北京:機械工業(yè)出版社，1987.[17] [M].武漢:華中科技大學(xué)出版社，2010.[18] [M].北京:機械工業(yè)出版社，1997.[19] [M].北京:機械工業(yè)出版社，2009.[20] 袁秀英 —組態(tài)控制技術(shù)（第二版） [M].電子工業(yè)出版社，2010.[21] [M].北京：北京理工大學(xué)出版社，2007. 附件AIF 手動=1 THENIF 下移=1 THEN垂直移動量=垂直移動量+66ENDIFIF 上移=1 THEN垂直移動量=垂直移動量66ENDIFIF 右移=1 THEN水平移動量=水平移動量+25ENDIFIF 左移=1 THEN水平移動量=水平移動量25ENDIFENDIFIF 啟動=1 AND 復(fù)位=0 AND 手動=0 THEN定時器復(fù)位=0定時器啟動=1ENDIFIF 啟動=0 THEN定時器啟動=0ENDIFIF 復(fù)位=1 AND 計時時間49 THEN定時器啟動=0啟動=0夾緊=0ENDIFIF 定時器啟動=1 AND 手動=0 THENIF 下移=1 THEN垂直移動量=垂直移動量+1ENDIFIF 上移=1 THEN垂直移動量=垂直移動量1ENDIFIF 右移=1 THEN水平移動量=水平移動量+1ENDIFIF 左移=1 THEN水平移動量=水平移動量1ENDIFIF 計時時間2 THEN左擺=1EXITENDIFIF 計時時間7 THEN左擺=0右移=1EXITENDIFIF 計時時間12 THEN右移=0下移=1EXITENDIFIF 計時時間13 THEN下移=0夾緊=1工件夾緊標(biāo)志=1EXITENDIFIF 計時時間18 THEN夾緊=0上移=1夾緊=1EXITENDIFIF 計時時間23 THEN上移=0左移=1夾緊=1EXITENDIFIF 計時時間25 THEN左移=0右擺=1夾緊=1EXITENDIFIF 計時時間30 THEN右擺=0右移=1EXITENDIFIF 計時時間35 THEN右移=0下移=1EXITENDIFIF 計時時間38 THEN放松=1夾緊=0下移=0工件夾緊標(biāo)志=0EXITENDIFIF 計時時間43 THEN上移=1放松=1夾緊=0工件夾緊標(biāo)志=0EXITENDIFIF 計時時間46 THEN左移=1上移=0EXITENDIFIF 計時時間=49 THEN左移=0定時器復(fù)位=1垂直移動量=0水平移動量=0左移=0放松=0夾緊=0EXITENDIFENDIFIF 定時器啟動=0 THEN下移=0上移=0左移=0右移=0夾緊=0ENDIF