【正文】 過以上步驟，此巡線機器人就可以越過高壓輸電線上的任意一個障礙物，從而實現(xiàn)對高壓輸電線路的巡視與檢測。根據(jù)上一章內(nèi)容的計算，可以知道轉(zhuǎn)換矩陣中的值桿件號關(guān)節(jié)變量αadcosαsinα1θ000102θ0L0103θ0L001 表中L=660,L=510,θ=0176。,θ=90176。,θ=0176。T=a=T=a=T=a=T=TTT=aaa=即得機械手臂末端位姿。 第五章 總結(jié)與展望本課題設(shè)計出一種新型的高壓輸電線路巡檢機器人,并對機構(gòu)進行了系統(tǒng)研究?？偨Y(jié)全文,得出以下結(jié)論:通過對該機器人的運動學(xué)分析,建立運動學(xué)方程。求出其特定運動過程運動學(xué)的逆解。為以后機器人的位置控制及其末端執(zhí)行器的位置和速度分析提供理論基礎(chǔ)。根據(jù)機器人的各個運動過程的特點將其結(jié)構(gòu)進行簡化。建立起巡線機器人三維簡化模型。巡線機器人及其工作環(huán)境是一個相當復(fù)雜的系統(tǒng)模型,本文所建立的模型只是其真實樣機的粗糙反映,不能夠完全真實的反映實際情況,有待進一步的完善。通過后續(xù)的工作，相信一定可以把巡線機器人徹底的完善，真正的應(yīng)用到實際生活當中，為社會主義現(xiàn)代化國家的建設(shè)貢獻一份應(yīng)有的力量。參考文獻[1]張運楚，梁自澤，譚民。架空電力線路巡線機器人的研究綜述[J]。機器人，2004，26(5)：467472. [2] Toussaunt K，Pouliot N，Montambault S. Transmission line maintenance robots cap able of crossing obstacles：Stateoftheart review and challenges ahead[J]. Journal of Field Robotics，2009，26(5)：477499. [3] Sawada J，Kusumoto K，Maikawa Y，et al. A mobile robot for inspection of power transmission lines[J]. IEEE Transactions on Power Delivery，2002，6(1)：309315. [4] Eliot T. Robots and examine live lines in sever condition[J].Electrical World，1989,5：7172. [5] Kobayashi H，Nakamura H，Shimada T. An inspection robot for feeder cablesbasic structure and control[C]//Proceedings of the 1991 International Conference on Industrial Ele ctronics，Kobe，Japan，1991：992995. [6] 王魯單，王洪光，房立金，等。一種輸電線路巡檢機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[J]。 Robot，2007，29(1)：711. [7] 周風(fēng)余，吳愛國，李貽斌，等。高壓架空輸電線路自動巡線機器人的研制[J]。電力系統(tǒng)自動化，2004，28(23)：8991. [8] 吳功平，肖曉暉，肖華，等。架空高壓輸電線路巡線機器人樣機研制[J] 。電力系統(tǒng)自動化，2006，30(13)：9093. [9] 孫翠蓮，趙明揚，王洪光。風(fēng)荷載下越障巡檢機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化[J].機械工程學(xué)報，2010，46(7)：1621. [10] Montambault S, Pouliot N. On the economic and strategic impact of robotics applied to transmission line maintenance[C]//Proceedings of the 7th International Conference on Live Maintenance，Bucharest，Romania，2004：18. [11]Montambaul S,Pouliot N. The LineROVer:Contributing to innovation in transmission line maintenance[C]//Proceedings of the 2003 IEEE 10th International Conference on Transmission and Distribution Construction, Operation and LiveLine Maintenance Orlando,2003：3340. [12]Montambault S, Pouliot N. Linescout technology: Development of an inspection robot capable of clearing obstacles while operating on a live line[C]// Proceedings of IEEE 11th International Conference on Transmission and Distribution Construction, Operation and Liveline Maintenance，Albuquerque，NM，2007：1519. [13]Pouliot N, Montambault S. Geometric design of the Linescout , a teleoperated robot for power line inspection and maintenance[C]//Proceedings of IEEE Inter national Conference on Robotics and Automation，USA，2008：39703977. [14]Montambault S,Pouliot N,Toth J,et on a large ocean inlet crossing live transmission line inspection performed by lines technology[C] Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation，Anchorage, AK，2010：11021103. [15]Montambault S, Pouliot N. Design and validation of a mobile robot for power line inspection and maintenance[C]//Proceedings of the 6th International Conference on Field and Service Robotics,France,2008.[16]:清華大學(xué)出版社,2008:248~250.[17][M],北京:清華大學(xué)出版社,2000.[18][M],北京:機械工業(yè)出版社,1993.[19]劉極峰,[M],北京:高等教育出版社,2006.[20][M],上海:上海交通大學(xué)出版社,1992.[21][D],蘭州:蘭州理工大學(xué),2008.[22]李紀明,[J],機械設(shè)計與研究,2007,23(5): 102~105.[23]Nicalas P and Serge M. Hydroquebec,geometric design of thelinescout, a teleoperated robot for power line inspection and maintenance[J],ieeeinternational conference on robotics and .[24]Janos T,Nicolas P,Serge M. Field experiences using linescout technology on large bc transmission crossings [J], IEEE international conference on applied robotics for the power .[25][D],吉林:長春理工大學(xué),2008.[26][M],湖北:華中科技大學(xué)出版社,2010.[27][M],北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2005.致謝非常感謝王揚威王老師，在我大學(xué)的最后學(xué)習(xí)階段——畢業(yè)設(shè)計階段給自己的指導(dǎo)，從最初的定題，到資料收集，到寫作、修改，到論文定稿，給了我耐心的指導(dǎo)和無私的幫助。為了指導(dǎo)我們的畢業(yè)論文，他放棄了自己的休息時間，這種無私奉獻的敬業(yè)精神令人欽佩，在此我向他表示我誠摯的謝意。同時，感謝所有任課老師和所有同學(xué)在這四年來給自己的指導(dǎo)和幫助，是他們教會了我專業(yè)知識，教會了我如何學(xué)習(xí)，教會了我如何做人。正是由于他們，我才能在各方面取得顯著的進步，在此向他們表示我由衷的謝意，并祝所有的老師培養(yǎng)出越來越多的優(yōu)秀人才，桃李滿天下！寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。不奮斗就是每天都很容易，可一年一年越來越難。能干的人，不在情緒上計較，只在做事上認真；無能的人！不在做事上認真，只在情緒上計較。拼一個春夏秋冬！贏一個無悔人生！早安！—————獻給所有努力的人. 學(xué)習(xí)好幫手