關(guān)節(jié)型機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-06-17 13:15本頁(yè)面
【正文】 2=33mm。軸段3由于軸段3要固定在箱體上而且要起到連接外部，也需要連接軸承，所以考慮下來(lái)選擇d3=20mm,L3=78mm。（3）軸的校核a． 軸上的轉(zhuǎn)矩T：主軸上的傳遞的功率：KW r/min 求作用在齒輪上的力： N Nb． 畫軸的受力簡(jiǎn)圖 見圖4－2c． 計(jì)算軸的支撐反力在水平面上FNH2在垂直面上d． 畫彎矩圖 見圖4－2在水平面上，剖面左側(cè) 剖面右側(cè)在垂直面上 合成彎矩，剖面左側(cè) 剖面右側(cè) e． 畫轉(zhuǎn)矩圖 見圖4－2 f. 判斷危險(xiǎn)截面 截面左右的合成彎矩左側(cè)相對(duì)右側(cè)大些，扭矩為T，則判斷左側(cè)為危險(xiǎn)截面，只要左側(cè)滿足強(qiáng)度校核就行了。g.．軸的彎扭合成強(qiáng)度校核許用彎曲應(yīng)力， 截面左側(cè) h. 軸的疲勞強(qiáng)度安全系數(shù)校核查得抗拉強(qiáng)度 ，彎曲疲勞強(qiáng)度，剪切疲勞極限，等效系數(shù)， 截面左側(cè)查得，；查得絕對(duì)尺寸系數(shù)，；軸經(jīng)磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)。則彎曲應(yīng)力 ，應(yīng)力幅 平均應(yīng)力 切應(yīng)力 安全系數(shù) 查許用安全系數(shù)，顯然，則剖面安全。 系統(tǒng)在本課題中，選擇PLC進(jìn)行系統(tǒng)的控制，由于本課題設(shè)計(jì)的只是關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕部分，并不是整個(gè)手臂的設(shè)計(jì)，所以無(wú)法通過(guò)運(yùn)動(dòng)仿真來(lái)建立數(shù)學(xué)模型。相對(duì)于單片機(jī)來(lái)說(shuō)，PLC有編程方便，控制原理方便等優(yōu)勢(shì)，所以在本課題中采用PLC來(lái)控制。由于本課題采用的是直流電機(jī)，所以在控制方面采用的是雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖71系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖從圖71中可見PLC要從外部輸入電流反饋和轉(zhuǎn)速信號(hào)，輸出觸發(fā)脈沖信號(hào)，其工作均在PLC內(nèi)部完成，數(shù)字給定也是用軟件方法在PLC內(nèi)設(shè)定。（1）轉(zhuǎn)速給定環(huán)節(jié)速度給定信號(hào)是調(diào)速系統(tǒng)的主令控制信號(hào)，模擬系統(tǒng)中常用電位器調(diào)節(jié)給出：在PLC構(gòu)成的DDC系統(tǒng)中，則可以用FX2的功能指令——傾斜指令來(lái)完成。（2）轉(zhuǎn)速檢測(cè)環(huán)節(jié)本系統(tǒng)速度檢測(cè)采用主軸脈沖發(fā)生器作為速度反饋檢測(cè)元件，它可將轉(zhuǎn)速換成頻率信號(hào)，以脈沖的方式輸入PLC，通過(guò)計(jì)數(shù)器定時(shí)計(jì)數(shù)即可測(cè)出電機(jī)主軸轉(zhuǎn)速。在轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，根據(jù)工程實(shí)際情況一般轉(zhuǎn)速環(huán)的采樣周期取10ms，為此使用10ms定時(shí)計(jì)數(shù)方法來(lái)測(cè)量速度。在FX2系列PLC中，設(shè)有“速度檢測(cè)”功能指令，它可測(cè)出10ms內(nèi)的脈沖數(shù)，并將其送給PLC內(nèi)的數(shù)據(jù)寄存器用于速度檢測(cè)。調(diào)速系統(tǒng)中檢測(cè)碼盤裝在電機(jī)主軸上，以速度N (r／min)轉(zhuǎn)動(dòng)，接近開頭將轉(zhuǎn)速換成脈沖信號(hào)送至FX2的高速計(jì)數(shù)輸入端X0號(hào)端子。（3）電流檢測(cè)環(huán)節(jié)本系統(tǒng)電流檢測(cè)采用VFC電壓頻率轉(zhuǎn)換器將電流反饋電壓轉(zhuǎn)換成相應(yīng)頻率的脈沖信號(hào)，通過(guò)測(cè)量單位時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)，可計(jì)算出反饋電壓Ui大小。此處選用NS公司的31系列VFC典型器件。工程上電流環(huán)采樣周期為1～3 ms，此處選采樣周期為2 ms，由于電流反饋電壓已轉(zhuǎn)換成脈沖頻率信號(hào)，可采用類似于轉(zhuǎn)速檢測(cè)的方法實(shí)現(xiàn)電流反饋檢測(cè)，將電流脈沖送入PLC的X1高速計(jì)數(shù)端 PLC的IO圖繪制做具體的IO接線圖如下圖72，此處選擇的可編程控制器為三菱公司的FX系列，此種可編程控制器具有性價(jià)比高，應(yīng)用廣泛等特點(diǎn)。具體型號(hào)為FX2N64MR.圖72 PLC梯形圖設(shè)計(jì)按照設(shè)計(jì)要求，PLC梯形圖如下圖73梯形圖PLC語(yǔ)句表如下圖74圖74558夾持器的設(shè)計(jì)根據(jù)焊槍的軸徑和機(jī)械接口的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了夾持器。本次設(shè)計(jì)使用的焊槍直徑為50mm。用螺栓固定焊槍。通過(guò)螺栓與機(jī)械接口聯(lián)接。機(jī)座部分采用鑄鋁材料，方形結(jié)構(gòu)，臂厚8～12mm。機(jī)身部分采用鑄鋁材料，圓筒形結(jié)構(gòu)，臂厚7～8。大臂外殼和大臂箱體采用鑄鋁材料，方形結(jié)構(gòu)，厚度均為6～8。小臂箱體和小臂外殼采用鑄鋁材料，結(jié)構(gòu)為方形，側(cè)面為鑄件其它三面為鑄鋁板材。手腕外殼和手腕箱體采用鑄鋁材料，結(jié)構(gòu)為方形，兩側(cè)面、背面、底面為鑄件，端面和正面為鑄鋁板材，臂厚5～8mm。 其它部分具體尺寸由結(jié)構(gòu)決定，詳見圖紙。10結(jié)論本次設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人采用了直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)一系列的軸和齒輪傳動(dòng)順利實(shí)現(xiàn)了三個(gè)自由度：擺腕、提腕、轉(zhuǎn)腕。應(yīng)用于焊接生產(chǎn)線上將大大提高生產(chǎn)效率，和加工質(zhì)量，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，能夠帶來(lái)可觀的經(jīng)濟(jì)效益。本機(jī)器人設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)合理，通用性強(qiáng)。除了應(yīng)用于焊接外，還可以應(yīng)用于噴漆等工作中。設(shè)備制造成本合理，拆裝方便，便于維護(hù)。參 考 文 獻(xiàn)[1] 劉辛軍,汪勁松,[J].清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 2001,41.(8):1620.[2] 徐衛(wèi)平,張玉茹,六自由度微動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析[J].機(jī)器人ROBOT,1995,17.(5):298302.[3] 李明利,楊利華. 磁性輪式球罐焊接機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析[J].機(jī)械,2001,28:8384.[4] 潘沛霖,楊宏,高波,[J].哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),1994,26.(4):9095.[5] 殷際英,[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社, 2003.[6] [M] .北京：冶金工業(yè)出版社, 1996.[7] 費(fèi)仁元,[M] .北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社,1998．[8] [M] .北京：機(jī)械工業(yè)出版社, 1995．[9] [M]．北京：清華大學(xué)出版社，2000．[10] 宗光華,[M]. 北京：科學(xué)出版社, 1996．[11] 徐衛(wèi)良,[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1998．[12] 孫迪生,[M] .北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1998．[13] [M] .：機(jī)械工業(yè)出版社，2001.[14] 徐灝．機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M] .：機(jī)械工業(yè)出版社，2000.[15] 成大先．機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M]．：化學(xué)工業(yè)出版社，2002．[16] 陳秀寧，[M]．：浙江大學(xué)出版社，1995 .附 錄1 手腕裝配圖 HJJQR23 A02 圓柱齒輪 HJJQR10 A33 圓柱齒輪軸 HJJQR12 A34 IO控制接線圖
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