【正文】 電量輸出。隨著微電子技術(shù)的發(fā)展和加工工藝的進(jìn)步，傳感器的體積越來(lái)越小，功能越來(lái)越強(qiáng)，以前作為傳感器輸出信號(hào)的后期處理器，如放大器、各種補(bǔ)償電路、運(yùn)算電路、A/D轉(zhuǎn)換電路等，都在制造時(shí)作為傳感器的一部分集成到了一起，為用戶提供了極大的方便，為實(shí)現(xiàn)傳感器的標(biāo)準(zhǔn)化，從而使傳感器具有良好的互換性提供了前提。當(dāng)在傳感器中集成進(jìn)去微處理器后，就可以實(shí)現(xiàn)傳感器的自學(xué)習(xí)、自診斷、自校準(zhǔn)、自適應(yīng)等功能，成為智能化的傳感器。 .1 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。工作原理步進(jìn)電機(jī)是一種感應(yīng)電動(dòng)機(jī)，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制電流，用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電，步進(jìn)電機(jī)才能正常工作，驅(qū)動(dòng)器就是為步進(jìn)電機(jī)分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制器 電機(jī)固有步距角它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值，176。/176。（176。、176。），這個(gè)步距角可以稱之為‘電機(jī)固有步距角’，它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。 通常步進(jìn)電機(jī)步距角β的一般計(jì)算按下式計(jì)算。 β=360176。/（ZmK） 式中 β―步進(jìn)電機(jī)的步距角； Z―轉(zhuǎn)子齒數(shù)； m―步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)； K―控制系數(shù)，是拍數(shù)與相數(shù)的比例系數(shù) 步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)相數(shù)不同，其步距角也不同，176。/176。、176。/176。、176。/176。 。在沒(méi)有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí)，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來(lái)滿足自己步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則‘相數(shù)’將變得沒(méi)有意義，用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以改變步距角。 2．課程設(shè)計(jì)要求及安裝搬運(yùn)單元的介紹 課程設(shè)計(jì)內(nèi)容設(shè)計(jì)題目：MPS系統(tǒng)安裝搬運(yùn)站單元的設(shè)計(jì)與PLC控制設(shè)計(jì)條件：要求采用西門子PLC作為控制器，以氣動(dòng)元件作為執(zhí)行元件，設(shè)計(jì)MPS系統(tǒng)安裝搬運(yùn)站單元，并實(shí)現(xiàn)其動(dòng)作控制要求。設(shè)計(jì)任務(wù)： 1．氣動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和氣動(dòng)元件的選型；2．利用氣動(dòng)仿真軟件設(shè)計(jì)氣動(dòng)回路并進(jìn)行仿真調(diào)試；3．安裝搬運(yùn)站的電氣接線設(shè)計(jì)和通信接口設(shè)計(jì)；4．PLC的I/O分配設(shè)計(jì)和編程設(shè)計(jì)；5．完成對(duì)安裝搬運(yùn)站的安裝、連接、調(diào)試、運(yùn)行；6．畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）內(nèi)容包括：1）課題的來(lái)源和意義，系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的確定及說(shuō)明。2）系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)及功能說(shuō)明。3）系統(tǒng)軟件編程及功能實(shí)現(xiàn)。安裝搬運(yùn)單元可以模擬提取工件、按照要求將工件分流的過(guò)程，同時(shí)能提供一個(gè)安裝工位，實(shí)現(xiàn)大、小工件的組裝。安裝搬運(yùn)單元主要由提取模塊、工件平臺(tái)、直線轉(zhuǎn)圓周運(yùn)動(dòng)裝置、氣源處理組件、I/O接線端口、閥組成等。安裝搬運(yùn)單元主要由I/O接線端口、提取模塊、直線轉(zhuǎn)圓周運(yùn)動(dòng)裝置、工件平臺(tái)、氣源處理組件等部件組成。1). I/O接線端口它是該工作單元與PLC之間進(jìn)行通訊的線路聯(lián)接端口。該工作單元中的所有電信號(hào)（直流電源、輸入、輸出）線路都接到該端口上，再通過(guò)信號(hào)電纜線連接到PLC上。2). 料盤模塊該模塊實(shí)際上也是一個(gè)“氣動(dòng)機(jī)械手”，主要是由一個(gè)直線氣缸（上下擺動(dòng)）、擺臂和氣動(dòng)夾爪等組成。擺臂相當(dāng)于氣動(dòng)機(jī)械手的“手臂”，只是在這時(shí)不能伸縮，只能上下擺動(dòng)，它由一個(gè)安裝在下方的直線氣缸驅(qū)動(dòng)，再擺臂的前端安裝有一個(gè)氣動(dòng)夾爪，用于提取工件。3). 直線轉(zhuǎn)圓周運(yùn)動(dòng)裝置提取模塊的左右移動(dòng)及旋轉(zhuǎn)由兩個(gè)直線氣缸所控制，它通過(guò)一定的機(jī)械轉(zhuǎn)換裝置，在實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的同時(shí)還能提供圓周運(yùn)動(dòng)，這樣在本單元上可提供四個(gè)工位，分別在左工位（提取共建）、左上工位（安裝工位）、右上工委（未用）和右工位（輸出工位）。4.) 工件平臺(tái)工件平臺(tái)安裝在安裝工位上，用于實(shí)現(xiàn)大、小工件的組成。S2=1＆已上電復(fù)位1：夾爪打開3Y1=1開始燈L1閃爍復(fù)位2：手臂轉(zhuǎn)上工位1Y1=1amp。2Y1=1復(fù)位燈L2閃等待工作信號(hào)手臂下4Y1=13B1=1＆4B2=12B1=1S3=1S1=11B2=1amp。2B2=14B2=1手臂下4Y1=1手臂抬起4Y1=1夾爪釋放工件3Y1=1手臂轉(zhuǎn)安裝工位2Y2=1安裝小工件計(jì)時(shí)T41=1ST41=14B2=13B1=14B2=1手臂轉(zhuǎn)下工位1Y2=1手臂下4Y1=1等待釋放工件手臂抬起4Y1=1夾爪釋放工件3Y1=1手臂抬起4Y1=03B1=14B2=1S3=11B1=14B2=1夾緊工件3Y2=1計(jì)時(shí)T=4B1=1 手臂轉(zhuǎn)上工位4B2=1 4B2=1手臂下4Y1=1手臂抬起4Y1=1夾緊工件3Y2=1計(jì)時(shí)T40=3B1=0amp。T40=13B1=0amp。T40=1 返回至：等待工作信號(hào)1B2=1amp。2B2=1序號(hào)設(shè)備符號(hào)設(shè)備名稱設(shè)備用途信號(hào)特征地址分配11B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷直線氣缸的位置信號(hào)為1：1號(hào)氣缸縮回到位21B2磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷直線氣缸的位置信號(hào)為1：1號(hào)氣缸深處到位32B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷直線氣缸的位置信號(hào)為1：2號(hào)氣缸縮回到位42B2磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷直線氣缸的位置信號(hào)為1：2號(hào)氣缸伸出到位53B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷夾爪開閉情況信號(hào)為1：夾爪已打開信號(hào)為0：夾爪夾緊64B1磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷夾爪上下的位置信號(hào)為1：夾爪下降到位74B2磁感應(yīng)式接近開關(guān)判斷夾爪上下的位置信號(hào)為1：夾爪上升到位81Y1電磁閥控制1號(hào)直線氣缸動(dòng)作信號(hào)為1：1號(hào)氣缸伸出91Y2電磁閥控制1號(hào)直線氣缸動(dòng)作信號(hào)為1：1號(hào)氣缸縮回102Y1電磁閥控制2號(hào)直線氣缸動(dòng)作信號(hào)為1：2號(hào)氣缸伸出112Y2電磁閥控制2號(hào)直線氣缸動(dòng)作信號(hào)為1：2號(hào)氣缸縮回123Y1電磁閥控制夾爪開閉的動(dòng)作信號(hào)為1：夾爪打開133Y2電磁閥控制夾爪開閉的動(dòng)作信號(hào)為1：夾爪閉合144Y1電磁閥控制提取氣缸上下的動(dòng)作信號(hào)為1：夾爪下降信號(hào)為0：