【正文】 2B2=14B2=1手臂下4Y1=1手臂抬起4Y1=1夾爪釋放工件3Y1=1手臂轉(zhuǎn)安裝工位2Y2=1安裝小工件計時T41=1ST41=14B2=13B1=14B2=1手臂轉(zhuǎn)下工位1Y2=1手臂下4Y1=1等待釋放工件手臂抬起4Y1=1夾爪釋放工件3Y1=1手臂抬起4Y1=03B1=14B2=1S3=11B1=14B2=1夾緊工件3Y2=1計時T=4B1=1 手臂轉(zhuǎn)上工位4B2=1 4B2=1手臂下4Y1=1手臂抬起4Y1=1夾緊工件3Y2=1計時T40=3B1=0amp。1). I/O接線端口它是該工作單元與PLC之間進行通訊的線路聯(lián)接端口。如果使用細分驅(qū)動器，則‘相數(shù)’將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動器上改變細分數(shù)，就可以改變步距角。電機相數(shù)不同，其步距角也不同，176。（176。隨著微電子技術的發(fā)展和加工工藝的進步，傳感器的體積越來越小，功能越來越強，以前作為傳感器輸出信號的后期處理器，如放大器、各種補償電路、運算電路、A/D轉(zhuǎn)換電路等，都在制造時作為傳感器的一部分集成到了一起，為用戶提供了極大的方便，為實現(xiàn)傳感器的標準化，從而使傳感器具有良好的互換性提供了前提。根據(jù)我國的國家標準（GB77651987），傳感器（Transducer/Sensor）的定義是：“能夠感受規(guī)定的被測量并按照一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號的器件或裝置。氣動控制動作迅速，反應快；氣動元件結(jié)構(gòu)簡單，易于制造，成本低，且使用壽命長、可靠性高；氣動系統(tǒng)維護簡單，管道不易堵塞。2）控制元件：其作用是調(diào)節(jié)和控制壓縮空氣的壓力、流量和流動方向，以便使執(zhí)行元件能按要求的程序和性能工作。PLC的掃描工作方式與電氣控制的工作原理明顯不同。PLC的外部設備有編程器、計算機、打印機、寫入器、外部存儲器以及監(jiān)控器、變頻器等，以在各種不同的場合實現(xiàn)多種不同的應用。一般交流電壓波動在177。輸入電路的電源可以由外部供給，有的也可以由PLC內(nèi)部提供。用戶功能存儲器是用來存放用戶程序使用器件的ON/OFF狀態(tài)/數(shù)值數(shù)據(jù)等）。為了近一步提高PLC的可靠性，近年來對大型PLC還采用雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)，或采用三CPU的表決式系統(tǒng)。Micro/WIN與CPU進行編輯通信也通過PPI協(xié)議。 CPU22X系列PLC主機外形圖c、基本結(jié)構(gòu)特點CPU各有晶體管輸出(直流輸出)和繼電器輸出（交、直流輸出）兩種類型，具有不同電源電壓和控制電壓。在1979年，微處理器技術被應用到可編程控制器中，產(chǎn)生了SIMATIC S5 系列，取代了S3系列，之后在二十世紀末又推出了S7系列產(chǎn)品。由于PLC有上述幾個方面的應用，而且，控制的規(guī)模又可大、可小，所以，這兩種類型的生產(chǎn)過程都有其用武之地。這個無限美好的前景，已越來越清楚地展現(xiàn)在我們這一代人的面前。 可組成局部網(wǎng)，不僅PLC，而且高檔計算機、各種智能裝置也都可進網(wǎng)。 為了充分發(fā)揮計算機的作用，可實行一臺計算機控制與管理多臺PLC，多的可達32臺。如在規(guī)定的時間內(nèi)動作完成，即定時器未超過警戒值的情況下，已收到動作完成信號，則說明控制對象工作正常，無需報警。 PLC也可與計算機通訊，由計算機把DM區(qū)的數(shù)據(jù)讀出，并由計算機再對這些數(shù)據(jù)作處理。所以，若PLC配置了這種單元，則完全可以用NC的辦法，進行數(shù)字量的控制。 PLC也是基于計算機的技術，并日益完善。 當然，若純?yōu)槟M量的系統(tǒng)，用PLC可能在性能價格比上不如用調(diào)節(jié)器。中、大型PLC處理能力更強，不僅可進行數(shù)字的加、減、乘、除，還可開方，插值，還可進行浮點運算。 這里的A/D中的A，多為電流，或電壓，也有為溫度。為此，各PLC廠家都在這方面進行大量的開發(fā)。PLC的硬件結(jié)構(gòu)是可變的，軟件程序是可編的，用于控制時，非常靈活。 PLC的應用領域最初，PLC主要用于開關量的邏輯控制。 可編程序控制器（PLC）的介紹 PLC概況及特點可編程序控制器（PLC）是現(xiàn)代工業(yè)自動化領域中的一門先進控制技術，它已成為現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱（PLC、CAD/CAM、ROBOT）之一，其應用深度和廣度已經(jīng)成為一個國家工業(yè)先進水平的重要標志之一。MPS設備給學員提供了一個開放式的學習環(huán)境，雖然各個組成單元的結(jié)構(gòu)已經(jīng)固定，但是，設備的各個執(zhí)行機構(gòu)按照什么樣的動作順序執(zhí)行、各個單元之間如何配合、最終使MPS模擬一個什么樣的生產(chǎn)加工過程、MPS作為一條自動生產(chǎn)流水線具有怎么樣的操作運行模式等，學員都可以根據(jù)自己的理解，運用所學的理論知識，設計出PLC控制程序，使MPS設備實現(xiàn)一個最符合的自動控制過程。利用該系統(tǒng)可以模擬一個與實際生產(chǎn)情況十分接近的控制過程，使學員在一個非常接近于實際的教學設備環(huán)境，使學員在學習過程中很自然的就將理論應用到了實際中，實現(xiàn)了理論與實踐的完美結(jié)合，從而縮短了理論教學與實際應用之間的距離。多個單元組成的MPS系統(tǒng)可較為真實的模擬出一個自動生產(chǎn)加工流水線的工作過程。關鍵詞：MPS ；PLC；傳感器；氣動；步進電機1 緒 論 MPS模塊化加工系統(tǒng)的簡介模塊化生產(chǎn)加工系統(tǒng)（MPS, Modular Production System）體現(xiàn)了機電一體化的技術實際應用。傳感器技術是機電一體化技術的關鍵技術之一，是現(xiàn)代工業(yè)實現(xiàn)高度自動化的前提之一。PLC主機：三菱FX3N系列、西門子S7系列 。a. 根據(jù)結(jié)構(gòu)分為：整體式（箱體式）和組合式（機架模塊式）b. 按控制規(guī)模分為：小型PLC（I/O總點數(shù)在256點以下）；中型PLC（I/O總點數(shù)在2562048點之間）；大型PLC（I/O總點數(shù)在2048點以上）。所控制的入出點數(shù)，少的十幾點、幾十點，多的可到幾百、幾千，甚至幾萬點。2)、用于模擬量控制模擬量，如電流、電壓、溫度、壓力等等，它的大小是連續(xù)變化的。D/A單元，是把PLC的數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量，再送給外電路。 A/D、D/A有單路，也有多路。 PLC進行模擬量控制，還有A/D、D/A組合在一起的單元，并可用PID或模糊控制算法實現(xiàn)控制，可得到很高的控制質(zhì)量。這是50年代誕生于美國的基于計算機的控制技術。有了這兩種功能，加上PLC有數(shù)據(jù)處理及運算能力，若再配備相應的傳感器（如旋轉(zhuǎn)編碼器）或脈沖伺服裝置（如環(huán)形分配器、功放、步進電機），則完全可以依NC的原理實現(xiàn)種種控制。 數(shù)據(jù)采集可以用計數(shù)器，累計記錄采集到的脈沖數(shù)，并定時地轉(zhuǎn)存到DM區(qū)中去。這里介紹一種用PLC定時器作看門狗，對控制對象工作情況進行監(jiān)控的思路。它可減少系統(tǒng)的故障，出了故障也好查找，可提高累計平均無故障運行時間，降低故障修復時間，提高系統(tǒng)的可靠性。可多到幾十、幾百。網(wǎng)間的結(jié)點可直接或間接地通訊、交換信息?？梢哉f，工業(yè)控制的大小場合，都離不開PLC。 PLC能有上述幾個范圍廣泛