【正文】 轉(zhuǎn)換模式中，當(dāng)前面ADC轉(zhuǎn)換一結(jié)束馬上就啟動(dòng)另一次轉(zhuǎn)換。此模式可通過(guò)外部觸發(fā)啟動(dòng)或通過(guò)設(shè)置ADC_CR2寄存器上的ADON位啟動(dòng)，此時(shí)CONT位是1。 每個(gè)轉(zhuǎn)換后： ● 如果一個(gè)規(guī)則通道被轉(zhuǎn)換： (1)轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)被儲(chǔ)存在16位的ADC_DR寄存器中 ； (2)EOC(轉(zhuǎn)換結(jié)束)標(biāo)志被設(shè)置 ； (3)如果設(shè)置了EOCIE，則產(chǎn)生中斷。 ● 如果一個(gè)注入通道被轉(zhuǎn)換： (1)轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)被儲(chǔ)存在16位的ADC_DRJ1寄存器中； (2) JEOC(注入轉(zhuǎn)換結(jié)束)標(biāo)志被設(shè)置； (3) 如果設(shè)置了JEOCIE位，則產(chǎn)生中斷。 ADC中斷規(guī)則和注入組轉(zhuǎn)換結(jié)束時(shí)能產(chǎn)生中斷，當(dāng)模擬看門狗狀態(tài)位被設(shè)置時(shí)也能產(chǎn)生中斷。它們都有獨(dú)立的中斷使能位。 注： ADC1和ADC2的中斷映射在同一個(gè)中斷向量上，而ADC3的中斷有自己的中斷向量。ADC_SR寄存器中有2個(gè)其他標(biāo)志，但是它們沒(méi)有相關(guān)聯(lián)的中斷： ● JSTRT(注入組通道轉(zhuǎn)換的啟動(dòng)) ● STRT(規(guī)則組通道轉(zhuǎn)換的啟動(dòng)) ADC中斷 USB串口、USB、電源這里三個(gè)部分一起介紹，ALIENTEK MiniSTM32開發(fā)板板載了USB串口，并且由USB提供電源，使得我們只需要一根USB線就可以使用ALIENTEK MiniSTM32開發(fā)板了，包括串口下載代碼、供電、串口通信3位一體。開發(fā)板的供電部分還引出了5V（VOUT2）（VOUT1）的排針，可以用來(lái)為外部設(shè)備提供電源或者從外部引入電源，這在很多時(shí)候是非常有用的，但找半天就是沒(méi)這樣的電源，有了它，、5V電源了。注意電流不能太大哦！開發(fā)板的USB接口（USB）通過(guò)獨(dú)立的Mini USB頭引出，不和USB轉(zhuǎn)串口（USB_232）共用，這樣不但可以同時(shí)使用，還可以給系統(tǒng)提供更大的電流。這幾個(gè)部分的原理圖如下： USB串口、USB、電源部分原理圖圖中的Q1和Q2外加幾個(gè)電阻和一個(gè)二極管就構(gòu)成了開發(fā)板的一鍵下載電路，此電路通過(guò)RST和DTR信號(hào)來(lái)控制BOOT0和RESET信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)一鍵下載的功能。很多朋友問(wèn)一鍵下載的原理，這里和大家講一下，先說(shuō)一個(gè)前提：DTR_N和RTS_N的輸出和DTR/RTS的設(shè)置是相反的。必須先記下這個(gè)前提。一鍵下載電路的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程：首先，mcuisp控制DTR輸出低電平，則DTR_N輸出高，然后RTS置高，則RTS_N輸出低，這樣Q2導(dǎo)通了，BOOT0被拉高，即實(shí)現(xiàn)設(shè)置BOOT0為1，同時(shí)Q1也會(huì)導(dǎo)通，STM32的復(fù)位腳被拉低，實(shí)現(xiàn)復(fù)位。然后，延時(shí)100ms后，mcuisp控制DTR為高電平，則DTR_N輸出低電平，RTS維持高電平，則RTS_N繼續(xù)為低電平，此時(shí)STM32的復(fù)位引腳，由于Q1不再導(dǎo)通，變?yōu)楦唠娖?，STM32結(jié)束復(fù)位，但是BOOT0還是維持為1，從而進(jìn)入ISP模式，接著mcuisp就可以開始連接STM32，下載代碼了，從而實(shí)現(xiàn)一鍵下載。另外，此部分還有一個(gè)開關(guān)K1，用來(lái)控制整個(gè)系統(tǒng)的供電。而5V部分的電源還是開啟的。圖中F1為可恢復(fù)保險(xiǎn)絲，用于保護(hù)USB。圖中的D4和D5這兩個(gè)TVS管，用于保護(hù)開發(fā)板，防止外部高壓脈沖/靜電損壞開發(fā)板上的元器件，讓大家用的更加放心。6 結(jié)論我們小組在經(jīng)歷了幾個(gè)月的努力之后，終于穩(wěn)定、準(zhǔn)確完成了搬運(yùn)機(jī)器人的搬運(yùn)任務(wù)。一開始是硬件的設(shè)計(jì)與制作。我們小組反復(fù)斟酌修改，最終確定了RPR220光電傳感器的個(gè)數(shù)及位置。我們一開始只是做了三個(gè)巡線以及一個(gè)轉(zhuǎn)彎用的傳感器，后來(lái)經(jīng)過(guò)反復(fù)調(diào)試和精簡(jiǎn)程序，發(fā)現(xiàn)我們的巡線抖動(dòng)得厲害，并且還會(huì)丟線，于是我們決定將巡線用的傳感器由三個(gè)增加到六個(gè)，后來(lái)新增的三個(gè)是輔助巡線用的，并且我們將轉(zhuǎn)彎用的那一個(gè)傳感器給拿掉了，繼而代之的是我們新增的那三個(gè)傳感器。換句話說(shuō)，我們將所有用于我們搬運(yùn)機(jī)器人上的傳感器一下子增加至八個(gè)，兩個(gè)前瞻，三個(gè)主要巡線，三個(gè)轉(zhuǎn)彎以及輔助巡線共用。因此，我們小組的搬運(yùn)機(jī)器人在巡線這部分明顯比之前的效果好多了。然而，我們發(fā)現(xiàn)用作巡線的傳感器再多也不能說(shuō)明巡線就越穩(wěn)定。一次次的調(diào)試讓我們發(fā)現(xiàn)我們的舵機(jī)參數(shù)根本不穩(wěn)定，并且隨著我們搬運(yùn)機(jī)器人因調(diào)試次數(shù)多而溫度升高，其參數(shù)變化越明顯且難以掌握其規(guī)律，這就使我們?cè)谘簿€這方面投入了大量的時(shí)間與精力，后來(lái)我們商量決定換舵機(jī)，換了性能更好穩(wěn)定性更高的舵機(jī)后，我們的巡線終于達(dá)到了穩(wěn)定，之后也沒(méi)出現(xiàn)因溫度升高而引起舵機(jī)參數(shù)改變從而巡線出錯(cuò)的情況了。我們小組的鉤子一開始是容易變形的，雖然我們的鉤子部分不會(huì)出錯(cuò)，但是為了使我們搬運(yùn)機(jī)器人在搬運(yùn)物料過(guò)程中更加穩(wěn)定安全，我們將鉤子進(jìn)行了改進(jìn)，鉤子的硬度以及韌度得到了進(jìn)一步的提高，這就使得我們的鉤子在調(diào)試過(guò)程中不易變形，增強(qiáng)了其穩(wěn)固性。我們使用了液晶屏，一開始我們將程序燒進(jìn)STM32的時(shí)候，液晶屏只是屏亮著，卻總是顯示不出字。我們經(jīng)過(guò)反復(fù)查找錯(cuò)誤、修改，一次次的燒進(jìn)單片機(jī)，最終成功地解決了液晶屏的問(wèn)題。其實(shí)最重要的部分就是巡線了，我們最后的階段也是在反復(fù)調(diào)試這一部分，這一部分直接決定了搬運(yùn)機(jī)器人的穩(wěn)定性。面對(duì)即將到來(lái)的大賽，在歷時(shí)幾個(gè)月的充分準(zhǔn)備之后，我們有信心在比賽中取得優(yōu)異成績(jī)。在我們準(zhǔn)備比賽的過(guò)程中，場(chǎng)地和經(jīng)費(fèi)方面都得到了學(xué)校及學(xué)院的大力支持，在此特別感謝一直支持和關(guān)注中國(guó)工程機(jī)器人大賽暨國(guó)際公開賽（RoboWork）的學(xué)校和學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)以及各位指導(dǎo)老師！感謝我們團(tuán)隊(duì)的指導(dǎo)學(xué)長(zhǎng)！同時(shí)也感謝比賽組委會(huì)能組織這樣一項(xiàng)有意義的比賽！ ——吳秋淑自報(bào)名參加中國(guó)工程機(jī)器人大賽暨國(guó)際公開賽的光電搬運(yùn)組以來(lái)，我們小組成員從查找資料、設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)、焊接電路、編寫程序一步一步的進(jìn)行，最后終于完成了最初目標(biāo)，定下了現(xiàn)在這個(gè)設(shè)計(jì)方案。在此份技術(shù)報(bào)告中，我們主要介紹了準(zhǔn)備比賽時(shí)的基本思路，包括機(jī)械、電路以及比例控制算法的創(chuàng)新思想。在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面，我們采用兩個(gè)360度自由旋轉(zhuǎn)舵機(jī)控制左右輪進(jìn)行前進(jìn)后退轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作，三個(gè)180度旋轉(zhuǎn)舵機(jī)控制五個(gè)鉤子進(jìn)行空心物塊的搬運(yùn)。在電路方面，我們以模塊形式分類，在舵機(jī)驅(qū)動(dòng)、光電管組、物塊鉤取等模塊分別設(shè)計(jì)，經(jīng)過(guò)不斷實(shí)驗(yàn)，最后決定了我們最終的電路圖。在程序方面，我們使用Keil uVision5進(jìn)行編程，利用比賽推薦的開發(fā)工具調(diào)試程序，經(jīng)過(guò)小組成員不斷討論、改進(jìn)，終于設(shè)計(jì)出一套比較通用穩(wěn)定的程序。在這套算法中，我們結(jié)合線路調(diào)整車速，保證在車穩(wěn)定行走的條件下最短時(shí)間內(nèi)跑完全程，并最大限度保證物塊放置總環(huán)數(shù)最大。在這幾個(gè)月的備戰(zhàn)過(guò)程中，場(chǎng)地和經(jīng)費(fèi)方面都得到了學(xué)校和學(xué)院的大力支持，在此特別感謝一直支持和關(guān)注中國(guó)工程機(jī)器人大賽暨國(guó)際公開賽的學(xué)校和學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)以及各位指導(dǎo)老師、指導(dǎo)學(xué)長(zhǎng)，同時(shí)也感謝比賽組委會(huì)能組織這樣一項(xiàng)有意義的比賽?，F(xiàn)在，面對(duì)即將到來(lái)的大賽，在歷時(shí)近五個(gè)月的充分準(zhǔn)備以及校內(nèi)選拔賽的考驗(yàn)之后，我們有信心在全國(guó)比賽中取得優(yōu)異成績(jī)。也許我們的知識(shí)還不夠豐富，考慮問(wèn)題也不夠全面，但是這份技術(shù)報(bào)告作為我們小組辛勤汗水的結(jié)晶，凝聚著我們小組每個(gè)人的心血和智慧，它不僅鍛煉了我們的自主學(xué)習(xí)、編程和焊接電路的能力，而且鍛煉了我們的團(tuán)隊(duì)通力協(xié)作能力。隨著它的誕生，這份經(jīng)驗(yàn)將永伴我們一生，成為我們最珍貴的回憶，并受益終生。 ——李夢(mèng)很高興能夠參加，這項(xiàng)比賽是智慧與毅力的雙重挑戰(zhàn)。通過(guò)本次搬運(yùn)機(jī)器人的制作，我們收獲頗多。根據(jù)賽車總體方案，針對(duì)性的查找了大量資料，設(shè)計(jì)制作了搬運(yùn)機(jī)器人的各個(gè)模塊，測(cè)試其可靠性，并針對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)方案進(jìn)行修改。最終確定了各模塊的方案并完成設(shè)計(jì)。這次比賽總共花了五個(gè)多月的時(shí)間 ，由于學(xué)習(xí)內(nèi)容多，難度大，加之平時(shí)課業(yè)繁重，所以我們時(shí)間緊迫，任務(wù)繁重。尤其是在最后的一個(gè)月，我們晝夜不休進(jìn)行程序調(diào)試。我們?cè)趯W(xué)習(xí)中難免遇到許多問(wèn)題：首先是舵機(jī)不穩(wěn)定，經(jīng)過(guò)對(duì)舵機(jī)性能的不斷研究，通過(guò)更換更加穩(wěn)定的舵機(jī)使得舵機(jī)穩(wěn)定性問(wèn)題得到了初步解決，并且通過(guò)研究比例控制算法，修改程序使得搬運(yùn)機(jī)器人的穩(wěn)定性的到了進(jìn)一步的提高；還有準(zhǔn)確巡線轉(zhuǎn)向問(wèn)題，我們開始采用兩個(gè)循中線傳感器進(jìn)行巡線，用尾部傳感器進(jìn)行定向轉(zhuǎn)彎，但是車有抖動(dòng)現(xiàn)象并且有些時(shí)候會(huì)丟線，后來(lái)我們重新設(shè)計(jì)了八個(gè)光電傳感器的傳感系統(tǒng)，通過(guò)增加傳感器和位置的改動(dòng)使得車可以巡線準(zhǔn)確且不搖擺，能夠準(zhǔn)確巡線行駛完成鉤取放置物塊的任務(wù)。至此，光電搬運(yùn)機(jī)器人的所有硬件部分已經(jīng)設(shè)計(jì)完畢。然后我們根據(jù)賽道和比賽規(guī)則為進(jìn)行編程，經(jīng)過(guò)不斷調(diào)試、修改、優(yōu)化，賽車性能不斷提高。制作完的光電機(jī)器人的各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)都滿足大賽組委會(huì)的要求，在規(guī)定時(shí)間范圍內(nèi)在賽道上完成自主尋跡行駛并且放置物塊環(huán)數(shù)精準(zhǔn)度很高。在這些問(wèn)題的解決中，我深切感覺(jué)到團(tuán)隊(duì)之間合作的重要性，有幾個(gè)問(wèn)題，是別的組的同學(xué)的一個(gè)提醒啟發(fā)我得到了解決的方法，這些組之間是相通的，這個(gè)組的知識(shí)也許對(duì)其他組有很大的幫助，所以相互之間的溝通很重要；除了組與組之間的交流，還有與指導(dǎo)老師之間的交流也相當(dāng)重要，讓對(duì)所有組的進(jìn)展有整體概念，便于調(diào)整策略，同時(shí)老師能解決材料購(gòu)買問(wèn)題，優(yōu)化比賽條件，調(diào)度人員等。一次比賽，收益終生。通過(guò)參加這次中國(guó)工程機(jī)器人大賽暨國(guó)際公開賽，不僅使我們的技術(shù)水平有了長(zhǎng)足的進(jìn)步，而且鍛煉了我們的團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力和與人溝通的能力，為我在今后發(fā)展的道路上奠定了良好的基礎(chǔ)。 ——黃瑞托參考文獻(xiàn)【1】 Joseph Yiu. 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C程序設(shè)計(jì). 北京：清華大學(xué)出版社，2003．致 謝在此，感謝學(xué)校和學(xué)院的大力支持！感謝一直支持和關(guān)注中國(guó)工程機(jī)器人大賽暨國(guó)際公開賽的學(xué)校和學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)以及各位指導(dǎo)老師！感謝耐心熱情的指導(dǎo)學(xué)長(zhǎng)！感謝比賽組委會(huì)能組織這樣一項(xiàng)有意義的比賽！附錄：程序源代碼include include include include include include include include include include int main(void){ NVIC_Configuration()。 delay_init()。 uart_init(9600)。 Remote_Init()。 KEY_Init()。 Adc_Init()。 TIM3_PWM_Init()。 LED_Init()。 test1()。 while(1) { get_line()。 first_part()。 second_get5()。 second_get_rad()。 second_get_I_set()。 second_fight()。 }}