xz-iia旋轉(zhuǎn)式倒立擺的系統(tǒng)使用-資料下載頁
2025-05-15 23:36本頁面
【正文】 由微機(jī)進(jìn)行控制和數(shù)據(jù)處理，并借助串口通訊由DSP實(shí)現(xiàn)采樣和 輸出。監(jiān)視模式：控制在DSP中完成，微機(jī)用作觀測與保存運(yùn)行數(shù)據(jù)?？刂颇Ｊ剑╱ser）：當(dāng)用戶設(shè)計(jì)好自己的控制算法，在此模式下實(shí)驗(yàn)控制效果，主要由PC機(jī)進(jìn)行控制和數(shù)據(jù)處理，并并借助串口通訊由DSP實(shí)現(xiàn)采樣和輸出。l 基本設(shè)置，用于設(shè)置硬件上的參數(shù)，包括電機(jī)的滿額電壓，死區(qū)電壓，這一般是不用改變的。另外是擺桿和旋臂的調(diào)零，當(dāng)發(fā)生意外碰撞時(shí)，可能需要重新調(diào)節(jié)。輸入數(shù)值時(shí)，可看到旋臂或擺桿會(huì)發(fā)生相應(yīng)的偏移。l Ka，Ko，Kva，Kvo是狀態(tài)反饋控制方法中的反饋系數(shù)。l 在實(shí)現(xiàn)擺起控制時(shí)，可以根據(jù)實(shí)際情況調(diào)節(jié)擺起電壓，制動(dòng)角度，左右校正等參數(shù)。注意：運(yùn)行時(shí)請(qǐng)退出任何其它應(yīng)用程序，以免內(nèi)存不足及系統(tǒng)多任務(wù)影響串行通訊，影響系統(tǒng)正常工作。4．系統(tǒng)維護(hù)1)電氣部分出現(xiàn)故障，將倒立擺放倒，松開箱體底面的6個(gè)螺釘，可將底板裝置上的驅(qū)動(dòng)部分及DSP部分拆開，進(jìn)行維修調(diào)整。2)擺桿擺動(dòng)時(shí)距離箱體距離不相等，可松開圖2中C處的螺釘，調(diào)整擺桿位置，使它不與箱體發(fā)生碰撞。3)由于意外使倒立擺發(fā)生撞擊或摔打，倒立擺無法實(shí)現(xiàn)倒立控制，或者旋臂偏移平衡位置較大，則需要重新調(diào)節(jié)電位器的零點(diǎn)。三、XZIIB及XZIIC旋轉(zhuǎn)式倒立擺操作說明、隨動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械改裝說明倒立擺用于實(shí)現(xiàn)位置隨動(dòng)系統(tǒng)功能時(shí)的改裝見圖（7）所示，具體操作： 將擺桿與懸臂并攏裝上壓板（1） 在擺桿的末端套上延伸桿（3）用夾箍（2）夾緊 裝上配重（4）調(diào)節(jié)平衡并夾緊 如僅作倒立擺可松開夾箍將延伸桿及配重拆下，再拆去壓板即可圖（7）、XZIIC旋轉(zhuǎn)式倒立擺操作說明一、 倒立擺實(shí)驗(yàn)參照XZIIA的系統(tǒng)使用，主要是參照實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書的實(shí)驗(yàn)6和實(shí)驗(yàn)7.二、 隨動(dòng)系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)：組成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，只要一臺(tái)機(jī)械改裝后的隨動(dòng)系統(tǒng)，通過RS232接口與PC機(jī)連接，便構(gòu)成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)聯(lián)機(jī)試驗(yàn)：，出現(xiàn)圖（4）所示的畫面，實(shí)驗(yàn)具體操作參照實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書。、XZIIB旋轉(zhuǎn)式倒立擺操作說明一、倒立擺實(shí)驗(yàn)時(shí)，同XZIIA的系統(tǒng)使用 二、隨動(dòng)實(shí)驗(yàn)時(shí)，操作步驟如下：組成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)：準(zhǔn)備好一臺(tái)模擬機(jī)、示波器、信號(hào)發(fā)生器以及附件中的電平轉(zhuǎn)換盒根據(jù)需要組成一個(gè)隨動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的連接可參考圖（8）所示框圖：用戶參照?qǐng)D（8）進(jìn)行系統(tǒng)的連接，組成位置隨動(dòng)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，然后參照實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。利用模擬機(jī)可以做PID系統(tǒng)校正實(shí)驗(yàn)、穩(wěn)定性實(shí)驗(yàn)、時(shí)域?qū)嶒?yàn)、頻域?qū)嶒?yàn)等等。系統(tǒng)連接好之后，開機(jī)運(yùn)行，如果要利用計(jì)算機(jī)監(jiān)視系統(tǒng)運(yùn)行狀況，可以接上RS232接口線，然后點(diǎn)擊文件/設(shè)置再把運(yùn)行模式設(shè)置為監(jiān)視模式就可以了見圖（5）所示。圖（8）、XZIIB隨動(dòng)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)方框圖11 / 11
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