xz-iia旋轉(zhuǎn)式倒立擺的系統(tǒng)使用(存儲(chǔ)版)
【正文】 冊(cè)1實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書電腦的配置要求A、 操作系統(tǒng)是WIN98；B、 內(nèi)存足夠大，最好是256M；C、 機(jī)器內(nèi)裝有VC++；D、 ；現(xiàn)在版本的軟件只能在WIN98的操作系統(tǒng)下運(yùn)行，請(qǐng)用戶必須安裝WIN9使用注意事項(xiàng)倒立擺裝置要擺放在有足夠強(qiáng)度和穩(wěn)度的水平桌面上。以上操作倒立擺不能正常工作，此時(shí)可以關(guān)掉電源然后重新打開電源，再重復(fù)以上的操作。 插上電源板上電機(jī)插頭（紅、黑兩色），上好底蓋。如果需要通過計(jì)算機(jī)觀察倒立擺的運(yùn)行曲線，用RS232C串行通訊接口將倒立擺和微機(jī)連接。需要注意的是軟件的運(yùn)行環(huán)境要求是WIN98操作系統(tǒng)，最好安裝VC++。控制模式（user）：當(dāng)用戶設(shè)計(jì)好自己的控制算法，在此模式下實(shí)驗(yàn)控制效果，主要由PC機(jī)進(jìn)行控制和數(shù)據(jù)處理，并并借助串口通訊由DSP實(shí)現(xiàn)采樣和輸出。2)擺桿擺動(dòng)時(shí)距離箱體距離不相等，可松開圖2中C處的螺釘，調(diào)整擺桿位置，使它不與箱體發(fā)生碰撞。圖（8）、XZIIB隨動(dòng)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)方框圖11 / 11。注意：運(yùn)行時(shí)請(qǐng)退出任何其它應(yīng)用程序，以免內(nèi)存不足及系統(tǒng)多任務(wù)影響串行通訊，影響系統(tǒng)正常工作。l 運(yùn)行模式控制模式：由微機(jī)進(jìn)行控制和數(shù)據(jù)處理，并借助串口通訊由DSP實(shí)現(xiàn)采樣和 輸出。2）隨動(dòng)系統(tǒng)的聯(lián)機(jī)控制（我們開發(fā)研制的XZIIC型具有此功能）此系統(tǒng)可看成是數(shù)字模擬系統(tǒng)，主要利用計(jì)算機(jī)和軟件完成隨動(dòng)系統(tǒng)的控制，具體的操作見XZIIC操作說明。整個(gè)系統(tǒng)構(gòu)成了模擬隨動(dòng)系統(tǒng)，用戶按實(shí)驗(yàn)要求連接好系統(tǒng)后，就可以做隨動(dòng)系統(tǒng)的控制實(shí)驗(yàn)了。 調(diào)節(jié)完畢后固定螺絲，固定時(shí)千萬要小心先固定B然后固定C、D、E最后固定A。拿出電源線和232接口線，首先插好電源線，然后用內(nèi)六角扳手把固定擺桿和懸臂的夾箍松開。2. 檢查倒立擺有無損壞，螺釘是否松動(dòng)，尤其是A、B、C處（見圖3）是否松動(dòng)。、軟件部分軟件系統(tǒng)包括DSP和PC兩個(gè)部分。4) 12路比較/脈沖調(diào)寬（PWM）輸出，直接針對(duì)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。兩者都采用鋁合金材料。一 、 XZIIA旋轉(zhuǎn)式倒立擺概述、系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)XZⅡA型旋轉(zhuǎn)式倒立擺系統(tǒng)采用DSP作控制器，由直流力矩電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，能夠獨(dú)立執(zhí)行實(shí)時(shí)控制算法，脫離計(jì)算機(jī)直接運(yùn)行；也可以通過RS232C串行通訊接口用計(jì)算機(jī)控制，進(jìn)行在線控制算法調(diào)試，是具有獨(dú)立控制能力和標(biāo)準(zhǔn)通訊接口的專用智能實(shí)驗(yàn)設(shè)備。除教學(xué)用途之外，由于倒立擺系統(tǒng)的高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性和強(qiáng)耦合等特性，許多控制理論的研究人員一直將它作為研究對(duì)象，并不斷從中發(fā)掘出新的控制理論和控制方法，相關(guān)的成果在航天科技和機(jī)器人學(xué)方面獲得了廣泛的應(yīng)用。目 錄前 言 一、 XZIIA旋轉(zhuǎn)式倒立擺概述 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu) 機(jī)械結(jié)構(gòu) 硬件部分 軟件部分二、 XZIIA旋轉(zhuǎn)式倒立擺的系統(tǒng)使用 注意事項(xiàng)
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