【正文】 當(dāng)前信息將被刪除。這種情況將通過狀態(tài)位或數(shù)據(jù)溢出中斷反應(yīng)到微控制器（ CPU）。 (7)驗收濾波器 在驗收濾波器的幫助下， CAN控制器能夠允許 RXFIFO只接收同識別碼和驗收濾波器中預(yù)設(shè)值相一致的信息。驗收濾波器通過驗收代碼寄存器 ACR和驗收屏蔽寄存器 AMR來定義。 1）驗收代碼寄存器（ ACR） 復(fù)位請求位被置高（當(dāng)前）時，這個寄存器是可以訪問（讀 /寫）的，如果一條信息通過了驗收濾波器，的測試而且接收緩沖器有空間，那么描述符和數(shù)據(jù)將被分別順次寫入 RXFIFO，當(dāng)信息被正確的接收完畢。就會： 接收狀態(tài)位置高（滿） 接收中斷使能位置高（使能）接收中斷置高（產(chǎn)生中斷）。 驗收代碼位（ ）和信息識別碼的高 8位（ ）相等，且與驗收屏蔽位（ ）的相應(yīng)位相或為 1。即如果滿足以下方程的描述，則被接收。 [（ ）＝（ ） ]∨ （ ） ＝ 11111111 2）驗收屏蔽寄存器（ AMR） 如果復(fù)位請求位置高（當(dāng)前），這個寄存器可以被訪問（讀 /寫）。驗收屏蔽寄存器定義驗收代碼寄存器的相應(yīng)位對驗收濾波器是 “ 相關(guān)的 ” 或 “ 無影響的 ” （即可為任意值）。 (8) 總線定時寄存器 0(BTR0) 總線定時寄存器 0，定義了波特率預(yù)設(shè)值（ BRP）和同步跳轉(zhuǎn)寬度（ SJW）的值。復(fù)位模式有效時這個寄存器是可以被訪問（讀 /寫）的。在 BasicCAN模式中總是 FFH。 波特率預(yù)設(shè)值（ BRP） CAN系統(tǒng)時鐘 tSCL的周期是可編程的，而且決定了相應(yīng)的位時序。 CAN系統(tǒng)時鐘由如下公式計算：tSCL=2 tCLK (32 +16 +8 +4 +2 ++1) 這里 tCLK=XTAL的頻率周期 =1/fXTAL 同步跳轉(zhuǎn)寬度 (SJW) 為了補償在不同總線控制器的時鐘振蕩器之間的相位偏移，任何總線控制器必須在當(dāng)前傳送的相關(guān)信號邊沿重新同步。同步跳轉(zhuǎn)寬度，定義了每一位周期可以被重新同步，縮短或延長的時鐘周期的最大數(shù)目： tSJW=tSCL (2 ++1) (9) 總線定時寄存器 1（ BTR1)） 總線定時寄存器 1定義了每個位周期的長度、采樣點的位置和在每個采樣點的采樣數(shù)目。在復(fù)位模式中，這個寄存器可以被讀 /寫訪問，在 PeliCAN模式的工作模式中，這個寄存器是只讀的，在 BasicCAN模式中總是 FFH。 (10) 時間段 1（ TSEG1）和時間段（ TSEG2） TSEG1和 TSEG2決定了每一位的時鐘數(shù)目和采樣點的位置。 (11) 輸出控制寄存器 (OCR) 輸出控制寄存器實現(xiàn)了由軟件控制不同輸出驅(qū)動配置的建立。在復(fù)位模式中此寄存器可被讀 /寫訪問，在 PeliCAN模式的工作模式中這個寄存器是只讀的，在 BasicCAN模式中總是 FFH。 當(dāng) SJA1000在睡眠模式中時 TX0和 TX1引腳根據(jù)輸出控制寄存器的內(nèi)容輸出隱性的電平在復(fù)位 狀態(tài)復(fù)位請求 =1或外部復(fù)位引腳 /RST被拉低時輸出 TX0和 TX1懸空。發(fā)送的輸出階段可以有不同的模式。 SJA1000有四種輸出模式，由 OCR的 BIT0和 BIT1設(shè)置。 1).正常輸出模式 正常模式中位序列（ TXD）通過 TX0和 TX1送出輸出驅(qū)動引腳 TX0和 TX1的電平取決于被 OCTPx， OCTNx（懸空、上拉、下拉、推挽）編程的驅(qū)動器的特性和被 OCPOLx編程的輸出端極性。 2).時鐘輸出模式 TX0引腳在這個模式中和正常模式中是相同的。但是， TX1上的數(shù)據(jù)流被發(fā)送時鐘（ TXCLK）代替了。發(fā)送時鐘（不翻轉(zhuǎn)）的上升沿標(biāo)志著一位的開始。時鐘脈沖寬度是 1 tscl。 3).雙相輸出模式 相對于正常輸出模式，這里的位代表著時間的變化和觸發(fā)。如果總線控制器被發(fā)送器從總線上通電退耦，則位流不允許含有直流元件。 用 TX0或 TX1電平發(fā)送例如第一位在 TX0上發(fā)送第二位在 TX1上發(fā)送第三位在 TX0上發(fā)送等等。 4).測試輸出模式 在測試輸出模式中， RX上的電平在下一個系統(tǒng)時鐘的上升沿映射到 TXn上，系統(tǒng)時鐘（ fOSC/2）與輸出控制寄存器中定義的極性一致。 12時鐘分頻寄存器 (CDR) 時鐘分頻寄存器為微控制器控制 CLKOUT的頻率以及屏蔽CLKOUT引腳，而且它還控制著 TX1上的專用接收中斷脈沖、接收比較通道和 BasicCAN模式與 PeliCAN模式的選擇。 硬件復(fù)位后寄存器的默認(rèn)狀態(tài)是 Motorola模式（ 00000101）是 12分頻和 Intel模式（ 00000000）是 2分頻。 軟件復(fù)位（復(fù)位請求 /復(fù)位模式）時，此寄存器不受影響。保留位（ ）總是 0。應(yīng)用軟件總是向此位寫 0以與將來可能使用此 位的特性兼容 . 復(fù)位模式和工作模式中一樣， 可以無限制訪問的。這些位是用來定義外部 CLKOUT引腳上的頻率的。 時鐘關(guān)閉 設(shè)置這一位可禁能 SJA1000的外部 CLKOUT引腳只有在復(fù)位模式中才可以寫訪問如果置位此位 CLKOUT引腳在睡眠模式中是低而其它情況下是高 RXINTEN 此位允許 TX1輸出用來做專用接收中斷輸出。當(dāng)一條已接收的信息成功的通過驗收濾波器，一位時間長度的接收中斷脈沖就會在 TX1引腳輸出。 CBP 置位 CAN輸入比較器，但這只可在復(fù)位模式中。這主要用于 SJA1000外接發(fā)送接收電路時。此時內(nèi)部延時被減少，這將會導(dǎo)致總線長度最大可能值的增加。如果 CBP被置位，只有 RX0被激活。沒有被使用的 RX1輸入應(yīng)被連接到一個確定的電平（例如 VSS）。 CAN模式 CAN模式。如果 0， CAN控制器工作于 BasicCAN模式，否則 CAN控制器工作于 PeliCAN模式，只有在復(fù)位模式中是可以寫的。 PCA82C250 CAN 收發(fā)器 PCA82C250是 CAN協(xié)議控制器和物理總線的接口。此器件對總線提供差動發(fā)送能力，對 CAN控制器提供差動接收能力。又稱為總線驅(qū)動器。 主要特性有： L 完全符合 ISO11898標(biāo)準(zhǔn)； l 高速率（最高達 1Mbps）； l 具有抗汽車環(huán)境中的瞬間干擾，保護總線能力； l 斜率控制，降低射頻干擾（ RFI）； l 差分接收器，抗寬范圍的共模干擾，抗電磁干擾（ EMI） l 熱保護； l 防止電池和地之間的發(fā)生短路； l 低電流待機模式； l 未上電的節(jié)點對總線無影響； l 可連接 110個節(jié)點。 PCA82C250器件為 DIP8塑料雙列直插封裝，管腳圖見 圖 ，管腳功能描述見 表 ，功能框圖見 圖 。片內(nèi)管腳配置圖見圖 符號 管腳 功能描述 TXD 1 發(fā)送數(shù)據(jù)輸入 GND 2 地 VCC 3 電源電壓 RXD 4 接收數(shù)據(jù)輸出 Vref 5 參考電壓輸出 CANL 6 低電平 CAN電壓輸入 /輸出 CANH 7 高電平 CAN電壓輸入 /輸出 RS 8 斜率電阻輸入 表 PCA82C250管腳功能描述 圖 PCA82C250管腳圖 接收 器 保護電路 斜率 /等待 驅(qū)動 器 基準(zhǔn)電壓 圖 PCA82C250功能框圖 圖 PCA82C250內(nèi)管腳配置圖 標(biāo)記 參數(shù) 條件 最小 最大 單位 VCC 提供電壓 ４ .5 V ICC 提供電流 待機模式 170 μ A 1/tbit 最大發(fā)送速度 非歸零碼（ NRZ） 1 Mbaud Vcan CANH、 CANL輸入 /輸出電壓 － 8 +18 V Vdiff 差動總線電壓 V tpd 傳送延遲時間 高速模式 50 ns Tamb 工作環(huán)境溫度 －40 +125 ℃ 表 PCA82C250基本性能數(shù)據(jù) PCA82C250基本性能 數(shù)據(jù)見表 ， PCA82C50有一個限流電路可防止發(fā)送輸出級對電池電壓的正端和負(fù)端短路。雖然在這種故障條件出現(xiàn)時，功耗將增加，但這種特性可以阻止發(fā)送器輸出級的破壞。在節(jié)點溫度大約超過 160℃ 時，兩個發(fā)送器輸出端的極限電流將減少。由于發(fā)送器是功耗的主要部分，因此芯片溫度會迅速降低。IC的其他所有部分將繼續(xù)工作。當(dāng)總線短路時，熱保護十分重要。CANH、 CANL兩條線也防止在汽車環(huán)境下可能發(fā)生的電氣瞬變現(xiàn)象。 管腳 8（ RS）允許選擇三種不同的工作模式：高速、待機、斜率控制， 如表 。 在 RS管腳上強制條件 模式 管腳上電壓和電流 VRS 待機模式 IRS|10μ A| － 10μ AIRS－ 200μ A 斜率控制模式 VRS VRS 高速模式 IRS－ 500μ A 表 管腳 RS選擇的三種不同工作模式 高速模式：管腳 8接地。在高速工作模式下，發(fā)送器輸出級晶體管將以盡可能快的速度打開、關(guān)閉。在這種模式下，不采取任何措施用于限制上升斜率和下降斜率。建議使用屏蔽電纜以避免射頻干擾 RFI問題。 斜率控制模式：對于較低速度或較短總線長度，可使用非屏蔽雙絞線或平行線作為總線。為降低射頻干擾 RFI，應(yīng)限制上升斜率和下降斜率。上升斜率和下降斜率可通過由管腳 8接至地的連接電阻進行控制。斜率正比于管腳 8的電流輸出。 管腳 8如果接至高電平被，則電路進入低電流待機模式。在這種模式下，發(fā)送器被關(guān)閉，而接收器轉(zhuǎn)至低電流。若在總線上檢測到顯性位（差動總線電壓＞ ）， RXD將變?yōu)榈碗娖?。微控制器?yīng)將收發(fā)器轉(zhuǎn)回至正常工作狀態(tài)（通過管腳 8），以對此信號作出響應(yīng)。由于處在待機方式下，接收器是慢速的，因此，第一個報文將被丟失。 CAN收發(fā)器的真值表如表 。 電源 TXD CANH CANL 總線狀態(tài) RXD － 0 高 低 顯性 0 － 1（或懸空） 懸空 懸空 隱性 1 2V（未上電） X 懸空 懸空 隱性 X 2VVCC C 懸空 懸空 隱性 X 2VVCC X 若VRSVCC則懸空 若VRSC則懸空 隱性 X 表 CAN 收發(fā)器真值表 PCA82C50的主要電氣特性：工作電壓 VCC＝ ～ ；環(huán)境溫度 Tamb=－ 40～ +125℃ ； RL＝ 60Ω； L8≥ － 10μ A；除非另外說明，所有電壓均以接地點（管腳 2）為參考，正輸入電流。所有參數(shù)在所設(shè)計的環(huán)境溫度范圍內(nèi)均可確保，但 100℅ 被測試僅在 +25℃ 時下進行。 CAN 控制器 CAN 發(fā)送器 CAN 總線 圖 CAN 收發(fā)器的應(yīng)用 PCA82C250收發(fā)器的典型應(yīng)用如圖 圖 。ＣＡＮ控制器通過串行數(shù)據(jù)輸出線（ TX）和串行數(shù)據(jù)輸入線（ RX）連接到PCA82C250收發(fā)器。 PCA82C250的基本應(yīng)用 收發(fā)器通過有差動發(fā)送和接收功能的兩個總線終端 CANH和 CANL連接到總線電纜，輸入 Rs用于模式控制，參考電壓輸出 VREF的輸出電壓是額定 VCC的 ，其中收發(fā)器的額定電源電壓是 5V。 ＣＡＮ協(xié)議控制器輸出一個串行的發(fā)送數(shù)據(jù)流到收發(fā)器的 TxD引腳，內(nèi)部的上拉功能將 TxD輸入設(shè)置成邏輯高電平，也就是說總線輸出驅(qū)動器默認(rèn)是被動的，在隱性狀態(tài)中， CANH和CANL輸入通過典型內(nèi)部阻抗是 17kΩ的接收器輸入網(wǎng)絡(luò)，偏置到 ，另外如果 TxD是邏輯低電平，總線的輸出級將被激活，在總線電纜上產(chǎn)生一個顯性的信號電平（ 見圖 .24），輸出驅(qū)動器由一個源輸出級和一個下拉輸出級