can現(xiàn)場(chǎng)總線的概念及其相關(guān)協(xié)議-資料下載頁(yè)
2025-05-11 16:34本頁(yè)面
【正文】 則予以屏蔽 CAN 信息幀的相關(guān)位與驗(yàn)收結(jié)果無(wú)關(guān) 雙濾波技術(shù) 雙濾波比單濾波要復(fù)雜一些， 4 個(gè) ACR 和 4 個(gè) AMR 在雙濾波方式下共構(gòu)成兩個(gè)濾波器接收的信息幀通過(guò)任意一 個(gè)濾波器即可予以接收 錯(cuò)誤檢測(cè) ? 位錯(cuò)誤 ? 站單元在發(fā)送位的同時(shí)也對(duì)總線進(jìn)行監(jiān)視。如果所發(fā)送的位值與所監(jiān)視的位值不相符合，則在此位時(shí)間里檢測(cè)到一個(gè)位錯(cuò)誤（ BIT ERROR）。但是在仲裁場(chǎng)（ ARBITRATION FIELD）的填充位流期間或ACK間隙（ ACK SLOT）發(fā)送一 “ 隱性 ” 位的情況是例外的 —— 此時(shí)，當(dāng)監(jiān)視到一 “ 顯性 ” 位時(shí)，不會(huì)發(fā)出位錯(cuò)誤（ BIT ERROR）。當(dāng)發(fā)送器發(fā)送一個(gè)被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志但檢測(cè)到 “ 顯性 ” 位時(shí)，也不視為位錯(cuò)誤 錯(cuò)誤檢測(cè) ? 填充錯(cuò)誤 ? 如果在使用位填充法進(jìn)行編碼的信息中，出現(xiàn)了第 6 個(gè)連續(xù)相同的位電平時(shí)，將檢測(cè)到一個(gè)填充錯(cuò)誤。 ? CRC錯(cuò)誤 ? CRC 序列包括發(fā)送器的 CRC 計(jì)算結(jié)果。接收器計(jì)算 CRC 的方法與發(fā)送器相同。如果計(jì)算結(jié)果與接收到 CRC 序列的結(jié)果不相符，則檢測(cè)到一個(gè) CRC 錯(cuò)誤（ CRC ERROR） 錯(cuò)誤檢測(cè) ? 形式錯(cuò)誤 ? 當(dāng)一個(gè)固定形式的位場(chǎng)含有 1 個(gè)或多個(gè)非法位，則檢測(cè)到一個(gè)形式錯(cuò)誤 ? 應(yīng)答錯(cuò)誤 ? 只要在 ACK 間隙（ ACK SLOT）期間所監(jiān)視的位不為 “ 顯性 ” ，則發(fā)送器會(huì)檢測(cè)到一個(gè)應(yīng)答錯(cuò)誤 錯(cuò)誤標(biāo)定 ? 檢測(cè)到錯(cuò)誤條件的站通過(guò)發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志指示錯(cuò)誤。對(duì)于 “ 錯(cuò)誤主動(dòng) ” 的節(jié)點(diǎn)，錯(cuò)誤信息為“ 主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志 ” ，對(duì)于 “ 錯(cuò)誤被動(dòng) ” 的節(jié)點(diǎn)，錯(cuò)誤信息為 “ 被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志 ” 。站檢測(cè)到無(wú)論是位錯(cuò)誤、填充錯(cuò)誤、形式錯(cuò)誤，還是應(yīng)答錯(cuò)誤，這個(gè)站會(huì)在下一位時(shí)發(fā)出錯(cuò)誤標(biāo)志信息。 ? 只要檢測(cè)到的錯(cuò)誤的條件是 CRC 錯(cuò)誤，錯(cuò)誤標(biāo)志的發(fā)送開(kāi)始于 ACK 界定符之后的位（其他的錯(cuò)誤條件除外）。 故障界定 ? 錯(cuò)誤激活狀態(tài) ? 可以正常地參與總線通訊并在錯(cuò)誤被檢測(cè)到時(shí)發(fā)出主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志 ? 錯(cuò)誤認(rèn)可狀態(tài) ? 不允許發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。參與總線通訊而且在錯(cuò)誤被檢測(cè)到時(shí)只發(fā)出被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。而且，發(fā)送以后，仍為錯(cuò)誤認(rèn)可狀態(tài)。在預(yù)設(shè)下一個(gè)發(fā)送之前處于等待狀態(tài)。 ? 總線關(guān)閉狀態(tài) ? 不允許在總線上有任何的影響（比如，關(guān)閉輸出驅(qū)動(dòng)器）。 錯(cuò)誤處理 ? ，接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)就加 1。 ? ,接收器檢測(cè)到的第一個(gè)位為 “ 顯性 ” 時(shí)，接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)值加 8。 ? 3. 當(dāng)發(fā)送器發(fā)送一錯(cuò)誤標(biāo)志時(shí)，發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值加 8。 錯(cuò)誤處理 ? 4. 發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或過(guò)載標(biāo)志時(shí)，如果發(fā)送器檢測(cè)到位錯(cuò)誤，則發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值加 8。 ? 5. 當(dāng)發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或過(guò)載標(biāo)志時(shí)，如果接受器檢測(cè)到位錯(cuò)誤（位錯(cuò)誤），則接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值加 8。 ? 6. 在發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志、被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或過(guò)載標(biāo)志以后，任何節(jié)點(diǎn)最多容許 7 個(gè)連續(xù)的 “ 顯性 ” 位。以下的情況，每一發(fā)送器將它們的發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)值加 8，及每一接收器的接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)值加 8 錯(cuò)誤處理 ? 7. 報(bào)文成功傳送后（得到應(yīng)答及直到幀末尾結(jié)束沒(méi)有錯(cuò)誤），發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值減 1，除非已經(jīng)是 0。 ? 8. 如果接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)值介于 1 和 127 之間，在成功地接收到報(bào)文后（直到 ACK 間隙接收沒(méi)有錯(cuò)誤，及成功地發(fā)送了應(yīng)答位），接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值減 1。如果接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值是 0，則它保持 0，如果大于 127，則它會(huì)設(shè)一值介于 119 到 127 之間。 錯(cuò)誤處理 ? 9. 當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值等于或超過(guò) 128 時(shí)，或當(dāng)接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值等于或超過(guò)128 時(shí)，節(jié)點(diǎn)為 “ 錯(cuò)誤被動(dòng) ” 。讓節(jié)點(diǎn)成為 “ 錯(cuò)誤被動(dòng) ” 的錯(cuò)誤條件致使節(jié)點(diǎn)發(fā)出主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。 ? 256 時(shí)，節(jié)點(diǎn)為 “ 總線關(guān)閉 ” 。 錯(cuò)誤處理 ? 11. 當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值都小于或等于 127 時(shí)， “ 錯(cuò)誤被動(dòng) ”的節(jié)點(diǎn)重新變?yōu)?“ 錯(cuò)誤主動(dòng) ” ? 12. 在總線監(jiān)視到 128 次出現(xiàn) 11 個(gè)連續(xù)“ 隱性 ” 位之后， “ 總線關(guān)閉 ” 的節(jié)點(diǎn)可以變成 “ 錯(cuò)誤主動(dòng) ” （不再是 “ 總線關(guān)閉 ” ），它的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)值也被設(shè)置為 0。
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