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2025-05-05 13:07本頁面
【正文】 運(yùn)行 ,由小到大改變比例系數(shù) S1,讓擾動(dòng)信號(hào)作階躍變化 ,觀察控制過程 ,直到獲得滿意的控制過程為止。 ?⑵ 取比例系數(shù) S1為當(dāng)前的值乘以 ,由小到大增加積分系數(shù) S0,同樣讓擾動(dòng)信號(hào)作階躍變化 ,直至求得滿意的控制過程。 ? (3) 積分系數(shù) S0保持不變 ,改變比例系數(shù) S1,觀察控制過程有無改善 ,如有改善則繼續(xù)調(diào)整 ,直到滿意為止。否則 ,將原比例系數(shù) S1增大一些 ,再調(diào)整積分系數(shù) S0,力求改善控制過程。如此反復(fù)試湊 ,直到找到滿意的比例系數(shù) S1和積分系數(shù) S0為止。 ?⑷ 引入適當(dāng)?shù)膶?shí)際微分系數(shù) k和實(shí)際微分時(shí)間 TD,此時(shí)可適當(dāng)增大比例系數(shù) S1和積分系數(shù) S0。和前述步驟相同 ,微分時(shí)間的整定也需反復(fù)調(diào)整 ,直到控制過程滿意為止。注意：仿真系統(tǒng)所采用的 PID調(diào)節(jié)器與傳統(tǒng)的工業(yè) PID調(diào)節(jié)器有所不同 ,各個(gè)參數(shù)之間相互隔離 ,互不影響 ,因而用其觀察調(diào)節(jié)規(guī)律十分方便。 ? PID參數(shù)是根據(jù)控制對(duì)象的慣量來確定的。大慣量如：大烘房的溫度控制 ,一般 P可在 10以上 ,I=310,D=1左右。小慣量如：一個(gè)小電機(jī)帶 一水泵進(jìn)行壓力閉環(huán)控制 ,一般只用 PI控制。 P=110,I=,D=0,這些要在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)進(jìn)行修正的。 增量式 PID 控制算法 ?如果只需要計(jì)算控制量的增量 Δuk ，可以使用增量式 PID 控制算法。由式 可得控制器在第 k1 個(gè)采樣時(shí)刻的輸出值為： ? ?將兩式相減，就可以得到增量式 PID 控制算法公式為： okjkkDjkPk ueeTTeTTeKu ????? ??? ])([011okjkkDjkPk ueeTTeTTeKu ????? ??????? ])([1021111?????????? ???? )]2([ 21111 kkkDkkkPkkk eeeTTeTTeeKuuu ?式中 ?由上式可以看出，如果計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)采用恒定的采樣周期 T，一旦確定了 A、 B、 C，只要用前后 3次測(cè)量值的偏差，就可以求出控制增量。 ?????????? ???? )]2([ 21111 kkkDkkkPkkk eeeTTeTTeeKuuu21211)21()1( ???? ???????? kkkkDPkDPkDP CeBeAeeTTKeTTKeTTTTKTTKCTTKBTTTTKA DPDPDP ??????? ),21(),1(1?在許多控制系統(tǒng)中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的是控制變量的絕對(duì)值而不是其增量，這時(shí)仍可采用增量式計(jì)算，但輸出則采用位置式的輸出形式。得出 現(xiàn)以上面公式進(jìn)行編程。參數(shù)內(nèi)存分配如圖所示，流程圖如圖所示。 圖 D1 參數(shù)內(nèi)部RAM分配圖 圖 D2 PID位置式算法流程圖
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