id參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)ppt課件-資料下載頁
2025-05-12 04:41本頁面
【正文】 %Restricting the output of controller if u(k)=10 u(k)=10。 end if u(k)=10 u(k)=10。 end % linear model yout(k)=den(2)*y_1den(3)*y_2den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3。 error(k)=rin(k)yout(k)。 % Return of PID parameters u_3=u_2。u_2=u_1。u_1=u(k)。 y_3=y_2。y_2=y_1。y_1=yout(k)。 x(1)=error(k)。 % Calculating p x2_1=x(2)。 x(2)=(error(k)error_1)/ts。 % Calculating D x(3)=x(3)+error(k)*ts。 error_1=error(k)。 % Calculating I end figure(1)。 plot(time,rin,39。b39。,time,yout,39。r39。)。 xlabel(39。time(s)39。)。 ylabel(39。rin,yout39。)。 figure(2)。 plot(time,rinyout,39。r39。)。 xlabel(39。time(s)39。)。 ylabel(39。error39。)。 謝謝大家?。?！
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