《id參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)》ppt課件-全文預(yù)覽
【正文】 s=tf(523500,[1 10470 0])。誤差曲線如下圖所示： PID整定的源程序 此實(shí)驗(yàn)是基于誤差分析原理，用 SISO工具箱參與設(shè)計(jì)的 PID整定實(shí)驗(yàn)，具有對(duì)特定系統(tǒng)的PID自整定功能。 如果此時(shí)誤差的絕對(duì)值較小，即 |e(k)|M 2 ，可以考慮 實(shí)施較弱的控制作用。 誤差原理規(guī)則 原理 3： 當(dāng) e(k)Δe(k)0、 e(k)Δe(k1)0或者 ek)=0時(shí)，說明誤差 的絕對(duì)值朝減小的方向變化，或者已經(jīng)達(dá)到了平衡狀 態(tài)。不論誤差 變化趨勢如何，都應(yīng)考慮控制器輸出按最大（或最 小）輸出，以迅速調(diào)整誤差。 分析上兩圖可知，對(duì)系統(tǒng)直接加階躍，不具備跟蹤階躍響應(yīng)的能力。 ? 選擇單輸入，反饋，單輸出控制模塊，如下圖所示。 ? 進(jìn)入 SISO設(shè)計(jì)界面。 下圖為系統(tǒng)加階躍，與初始 PID控制的系統(tǒng)加階躍的情況 SISO DESIGN TOOL 我們要求系統(tǒng)具有良好的跟蹤階躍響應(yīng)的能力，且系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差很小。 PID誤差整定流程圖 設(shè)置系統(tǒng)的傳函參數(shù) 系統(tǒng)離散化并設(shè)置 PID初始參數(shù) 給階躍信號(hào)并設(shè)置控制器的輸出 采樣時(shí)間為 1ms 根據(jù)每次結(jié)果進(jìn)行判斷 ， 選擇誤差規(guī)則 規(guī)則 1 2 3 4 5 調(diào)節(jié) PID的輸出 ， 系統(tǒng)輸出及誤差 采樣 500次 Y 調(diào)節(jié)完畢 ， 輸出調(diào)節(jié)后的響應(yīng)曲線 N,繼續(xù)采樣 誤差原理規(guī)則 原理 1：
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