id控制算法ppt課件-資料下載頁
2025-05-05 13:07本頁面
【正文】 在階躍響應(yīng)曲線斜率最大處 作切線，求得對象的純滯后 時間 τ 和時間常數(shù) Tt。 選定控制度 Q。 計算所得， Tt, τ 和選定的控制度 Q，按表 到數(shù)字 PID控制器的參數(shù) Kp,TI,TD和 T。 表 擴(kuò)充響應(yīng)曲線法整定 PID參數(shù)計算表 實際工作中 ， 按以上方法計算出 PID參數(shù)后 ， 還需要在閉環(huán)運行后進(jìn)一步修正 ， 以達(dá)到最佳調(diào)節(jié)效果 。 修正的規(guī)律如下： ⑴ 增大比例系數(shù) Kp， 會加快系統(tǒng)響應(yīng) ,減小靜差 , 但超調(diào)量增大 ， 穩(wěn)定性變差 。 ⑵ 增大積分時間 TI， 減落了積分作用 ， 超調(diào)量減 小 ， 系統(tǒng)穩(wěn)定性更好 ， 但消除系統(tǒng)靜差時間長 。 ⑶ 增大微分時間 TD， 增強(qiáng)了微分作用 ， 減小了超 調(diào)量 ， 穩(wěn)定性更好 ， 但對擾動和干擾更敏感 。 被控對象不同 ， 輸入信號的形式大同 ， 干擾的大小和來源不同以及系統(tǒng)的要求不同等因素 ， 往往使 PID的基本算法不能滿足要求 ， 需要在基本 PID算法的基礎(chǔ)上作些改進(jìn) ， 以滿足不同情況的需要 ， 常用的改進(jìn)算法主要有： ⑴ 積分分離法 ⑵ 變速積分 PID算法 ⑶ 不完全微分法 ⑷前置濾波 PID算法等等。 小結(jié)：
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1