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2025-05-01 18:15本頁(yè)面
【正文】 發(fā)送 ID的 29位，優(yōu)先級(jí)問題 （ 2）總線電平由誰決定 CAN總線總裁機(jī)制的實(shí)現(xiàn)也就實(shí)現(xiàn)了 CAN總線的多主機(jī) 模式，總線節(jié)點(diǎn)不存在誰主誰從的概念 友情提示：我們可以人為的給 29位的 ID賦予一定的意義從而 區(qū)分不同的報(bào)文類型！ CAN總線的偵聽機(jī)制 — 支持 仲裁及錯(cuò) 誤檢查 幀聽就是發(fā)出 去的數(shù)據(jù)再采 樣回來，比較 采樣回來的數(shù) 據(jù)是否和發(fā)出 的數(shù)據(jù)一致！ CAN總線錯(cuò)誤檢測(cè) CAN總線通過如下幾個(gè)方面進(jìn)行錯(cuò)誤檢測(cè) （ 1） 當(dāng)節(jié)點(diǎn)贏得總線發(fā)送權(quán)后，會(huì)對(duì)總線電平進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)發(fā)送的電平和檢 測(cè)到的總線電平不一致時(shí)，認(rèn)為錯(cuò)誤 （ 2）出現(xiàn) 6個(gè)連續(xù)相同 的電平時(shí)，認(rèn)為是填充錯(cuò)誤 （ 3） CRC錯(cuò)誤， 接收數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)按照與發(fā)送數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)相同的方法計(jì)算數(shù)據(jù) 的 CRC校驗(yàn)值，如果接收節(jié)點(diǎn)的計(jì)算結(jié)果與數(shù)據(jù)包中 CRC場(chǎng)的數(shù)據(jù)不一致， 認(rèn)為是 CRC錯(cuò)誤 （ 4） 應(yīng)答錯(cuò)誤，在應(yīng)答場(chǎng)如果沒有監(jiān)控到一個(gè)顯性電平，那么就認(rèn)定一個(gè) 應(yīng)答錯(cuò)誤 （ 5）固定位錯(cuò)誤，例如： CRC界定符等，其電平是固定的 ，當(dāng)監(jiān)控到該電平 不相符時(shí)，認(rèn)定一個(gè)錯(cuò)誤 另：總線同步機(jī)制也是 CAN總線容錯(cuò)的一種方式 注意：通過上面 5種錯(cuò)誤檢測(cè)機(jī)制 ，發(fā)送節(jié)點(diǎn)和接收節(jié)點(diǎn)均可 以檢測(cè)到總線上的錯(cuò)誤，并通過錯(cuò)誤的累加來實(shí)現(xiàn)總線節(jié)點(diǎn)的 關(guān)閉等操作
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