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2025-01-10 09:20本頁面
【正文】 定 ? 發(fā)送錯誤計數 (TEC) ? 接收錯誤計數 (REC) ? 錯誤計數規(guī)則 (共 12條規(guī)則 ) ? 節(jié)點發(fā)送時產生錯誤，將導致 TEC加 8； ? 節(jié)點成功發(fā)送 1幀報文后， TEC將減 1 ，直到 0 ； ? 節(jié)點接收時檢測到錯誤，將導致 REC加 8； ? 節(jié)點成功接收 1幀報文后， REC將減 1，直到 0； ? ………………… ?故障界定 三一智能 CANbus 相關概念 ? 單元存在的三種狀態(tài) ?錯誤主動 (Error active)： “ 錯誤主動 ” 的單元可以正常地參與總線通訊，并在錯誤被檢測到時發(fā)出主動錯誤標志。 ?錯誤被動 (Error passive)： “ 錯誤被動 ” 的單元不允許發(fā)送主動錯誤標志。 “ 錯誤被動 ” 的單元參與總線通訊，在錯誤被檢測到時只發(fā)出被動錯誤標志。 ?總線關閉 (Bus off)： “ 總線關閉 ” 的單元不允許在總線上有任何的影響 (比如，關閉輸出驅動器 )。 ?單元狀態(tài) 三一智能 CANbus 相關概念 ? 單元狀態(tài)切換 (1) ?辨別節(jié)點處于暫時錯誤和永久性故障；故障節(jié)點自動脫離總線，防止網絡鎖定。 主 動 錯 誤 錯 誤 被 動 總 線 關 閉三一智能 CANbus 相關概念 TEC ：發(fā)送錯誤計數器 REC ：接收錯誤計數器 TEC128 REC128 TEC255 TEC128 REC128 Reset and Configuration Error active Error passive Bus o f f Reset 128* 1 1bit receive followin g 通訊中止 ? 單元狀態(tài)切換 (2) 三一智能 CANbus 相關概念 ? 硬同步 (Hard Syhchronization) ? 重同步 (Resyhchronization ) ? 在數據流中不包含時鐘； ? 接收者在 “ 1”=“0”的沿時與發(fā)送者同步； ? 同步位流，包括在報文起始的硬同步、在報文傳送期間的重同步。 ?同步 三一智能 CANbus 相關概念 ? 硬同步 (Hard Syhchronization) ? 重同步 (Resyhchronization ) ? 在數據流中不包含時鐘； ? 接收者在 “ 1”=“0”的沿時與發(fā)送者同步； ? 同步位流，包括在報文起始的硬同步、在報文傳送期間的重同步。 ?同步 三一智能 CANbus 相關概念 由協議控制器完成通過硬同步或重同步來適配位定時參數。 同步示意圖 SOF Hard Synchronization Resynchronization 三一智能 CAN總線 實踐 三一智能 CAN總線 實踐 CAN總線波形 (1) 幀類型：數據幀 幀格式：標準幀 字節(jié)數： 8 波特率： 250K ID = 0345 數據：“ 12345678” 三一智能 CAN總線 實踐 顯 顯 隱 隱 顯 隱 顯 顯 顯 隱 顯 隱 顯 顯 顯 隱 顯 顯0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 08 u s3 4 5S O F R T RR T R = 0 ： 數 據 幀?SOF與 ID 三一智能 CAN總線 實踐 ?錯誤幀 顯1 2 u s顯 顯 顯 顯 顯 隱 隱 隱 隱 隱 隱 隱 隱 閑 閑 閑6 8幀類型：錯誤幀 錯誤類型：錯誤主動 三一智能
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