can協(xié)議規(guī)范ppt課件-資料下載頁(yè)
2025-01-10 09:20本頁(yè)面
【正文】 定 ? 發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù) (TEC) ? 接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù) (REC) ? 錯(cuò)誤計(jì)數(shù)規(guī)則 (共 12條規(guī)則 ) ? 節(jié)點(diǎn)發(fā)送時(shí)產(chǎn)生錯(cuò)誤，將導(dǎo)致 TEC加 8； ? 節(jié)點(diǎn)成功發(fā)送 1幀報(bào)文后， TEC將減 1 ，直到 0 ； ? 節(jié)點(diǎn)接收時(shí)檢測(cè)到錯(cuò)誤，將導(dǎo)致 REC加 8； ? 節(jié)點(diǎn)成功接收 1幀報(bào)文后， REC將減 1，直到 0； ? ………………… ?故障界定 三一智能 CANbus 相關(guān)概念 ? 單元存在的三種狀態(tài) ?錯(cuò)誤主動(dòng) (Error active)： “ 錯(cuò)誤主動(dòng) ” 的單元可以正常地參與總線通訊，并在錯(cuò)誤被檢測(cè)到時(shí)發(fā)出主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。 ?錯(cuò)誤被動(dòng) (Error passive)： “ 錯(cuò)誤被動(dòng) ” 的單元不允許發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。 “ 錯(cuò)誤被動(dòng) ” 的單元參與總線通訊，在錯(cuò)誤被檢測(cè)到時(shí)只發(fā)出被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。 ?總線關(guān)閉 (Bus off)： “ 總線關(guān)閉 ” 的單元不允許在總線上有任何的影響 (比如，關(guān)閉輸出驅(qū)動(dòng)器 )。 ?單元狀態(tài) 三一智能 CANbus 相關(guān)概念 ? 單元狀態(tài)切換 (1) ?辨別節(jié)點(diǎn)處于暫時(shí)錯(cuò)誤和永久性故障；故障節(jié)點(diǎn)自動(dòng)脫離總線，防止網(wǎng)絡(luò)鎖定。 主 動(dòng) 錯(cuò) 誤 錯(cuò) 誤 被 動(dòng) 總 線 關(guān) 閉三一智能 CANbus 相關(guān)概念 TEC ：發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器 REC ：接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器 TEC128 REC128 TEC255 TEC128 REC128 Reset and Configuration Error active Error passive Bus o f f Reset 128* 1 1bit receive followin g 通訊中止 ? 單元狀態(tài)切換 (2) 三一智能 CANbus 相關(guān)概念 ? 硬同步 (Hard Syhchronization) ? 重同步 (Resyhchronization ) ? 在數(shù)據(jù)流中不包含時(shí)鐘； ? 接收者在 “ 1”=“0”的沿時(shí)與發(fā)送者同步； ? 同步位流，包括在報(bào)文起始的硬同步、在報(bào)文傳送期間的重同步。 ?同步 三一智能 CANbus 相關(guān)概念 ? 硬同步 (Hard Syhchronization) ? 重同步 (Resyhchronization ) ? 在數(shù)據(jù)流中不包含時(shí)鐘； ? 接收者在 “ 1”=“0”的沿時(shí)與發(fā)送者同步； ? 同步位流，包括在報(bào)文起始的硬同步、在報(bào)文傳送期間的重同步。 ?同步 三一智能 CANbus 相關(guān)概念 由協(xié)議控制器完成通過(guò)硬同步或重同步來(lái)適配位定時(shí)參數(shù)。 同步示意圖 SOF Hard Synchronization Resynchronization 三一智能 CAN總線 實(shí)踐 三一智能 CAN總線 實(shí)踐 CAN總線波形 (1) 幀類型：數(shù)據(jù)幀 幀格式：標(biāo)準(zhǔn)幀 字節(jié)數(shù)： 8 波特率： 250K ID = 0345 數(shù)據(jù)：“ 12345678” 三一智能 CAN總線 實(shí)踐 顯 顯 隱 隱 顯 隱 顯 顯 顯 隱 顯 隱 顯 顯 顯 隱 顯 顯0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 08 u s3 4 5S O F R T RR T R = 0 ： 數(shù) 據(jù) 幀?SOF與 ID 三一智能 CAN總線 實(shí)踐 ?錯(cuò)誤幀 顯1 2 u s顯 顯 顯 顯 顯 隱 隱 隱 隱 隱 隱 隱 隱 閑 閑 閑6 8幀類型：錯(cuò)誤幀 錯(cuò)誤類型：錯(cuò)誤主動(dòng) 三一智能
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