模糊控制的理論基礎(chǔ)-資料下載頁(yè)
2025-04-29 12:12本頁(yè)面
【正文】 jjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221)12()1()12()1()(?????1)()()(??? TsKsUsYsG)()()( tKutydt tdyT ??運(yùn)動(dòng)方程式： 傳遞函數(shù)： K—— 環(huán)節(jié)的放大系數(shù) T—— 環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù) !儲(chǔ)能元件 ！輸出落后于輸入量，不立即復(fù)現(xiàn)突變的輸入 例 1：彈性彈簧 例 2： RC慣性環(huán)節(jié) 慣性環(huán)節(jié) 彈性彈簧 RC電路 ???????????????ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221)12()1()12()1()(?????)()( tKudt tdyT ?sKsUsYsG ??)()()(運(yùn)動(dòng)方程式： 傳遞函數(shù)： K —— 環(huán)節(jié)的放大系數(shù) ！記憶 ?? t dttuKty 0 )()( ！積分 輸入突然除去 ?積分停止 ?輸出維持不變 例 1：電容充電 例 2：積分運(yùn)算放大器 積分環(huán)節(jié) 如當(dāng)輸入量為常值 A 時(shí)， 輸出量須經(jīng)過(guò)時(shí)間 T才能達(dá)到輸入量在 t = 0時(shí)的值 A。 ！改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能 AtTA d tTty t 11)( 0 ?? ?電容充電 積分運(yùn)算放大器 ???????????????ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221)12()1()12()1()(?????理想微分 實(shí)際微分 慣性 T ? 0 KT 有限 dttdxKtx rc)()( ?KssX sXsGrc ??)()()(運(yùn)動(dòng)方程式： 傳遞函數(shù)： 1)()()(??? TsK T ssXsXsGrc傳遞函數(shù)： 例 1：測(cè)速發(fā)電機(jī) 例 2： RC微分網(wǎng)絡(luò) 例 3：理想微分運(yùn)放 例 4：一階微分運(yùn)放 微分環(huán)節(jié) !無(wú)負(fù)載時(shí) 測(cè)速發(fā)電機(jī) RC微分網(wǎng)絡(luò) 理想微分運(yùn)算放大器 一階微分運(yùn)算放大器 不同形式 儲(chǔ)能元件 能量轉(zhuǎn)換 振蕩 ???????????????ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221)12()1()12()1()(?????)()()(2)(222 tKxtxdttdxTdttxdTrccc ??? ?12)()()(22 ???? TssTKsUsYsG?運(yùn)動(dòng)方程式： 傳遞函數(shù)： ? —— 環(huán)節(jié)的阻尼比 K—— 環(huán)節(jié)的放大系數(shù) T —— 環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù) 0?1 產(chǎn)生振蕩 ??1 兩個(gè)串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié) 例 1：機(jī)械平移系統(tǒng) 例 2： RLC串聯(lián)網(wǎng)絡(luò) 振蕩環(huán)節(jié) 機(jī)械平移 系統(tǒng) RLC串聯(lián)網(wǎng)絡(luò)電路 ???????????????ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221)12()1()12()1()(?????)]()(2)([)( 222 txdttdxdttxdKtxrrrc ??? ???)12()( )()( 22 ???? ssKsU sYsG ???運(yùn)動(dòng)方程式： 傳遞函數(shù)： ??1 ?兩個(gè)串聯(lián)的一階微分環(huán)節(jié) ? —— 環(huán)節(jié)的阻尼比 K —— 環(huán)節(jié)的放大系數(shù) T —— 環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù) 二階微分環(huán)節(jié) )()( ??? txtx rcsrc esXsXsG ????)()()(運(yùn)動(dòng)方程式： 傳遞函數(shù) ： ?— 環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù) 超越函數(shù)近似處理 sssse s ????? ???????? 1. . . .!3!213322ssssee ss???????????????11. . . .!3!21113322例 1：水箱進(jìn)水管的延滯 滯后環(huán)節(jié) ?慣性環(huán)節(jié)從輸入開(kāi)始時(shí)刻起就已有輸出，僅由于慣性，輸出要滯后一段時(shí)間才接近所要求的輸出值。 ?延遲環(huán)節(jié)從輸入開(kāi)始之初，在 0 ~τ時(shí)間內(nèi)沒(méi)有輸出，但 t=τ之后，輸出完全等于輸入。 延遲環(huán)節(jié)與慣性環(huán)節(jié)的區(qū)別 水箱進(jìn)水管的延滯 系統(tǒng)建立過(guò)程
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