模糊控制的理論基礎(chǔ)-wenkub
2023-05-14 12:12:32 本頁面
【正文】 軟件的功能也變得越來越強大與實用，尤其是 Simulink工具平臺的出現(xiàn)，使得各個系統(tǒng)的設(shè)計和仿真變得相當容易和直觀。可以用動畫來觀察仿真過程。包含許多子庫（ continuous、discrete、 functionamp。 ? 與模糊控制有關(guān)的元件庫是 fuzzy logic toolbox。 ? 用 simulink表現(xiàn)出上面的模型 ? 收集人如何控制系統(tǒng)的經(jīng)驗 – （輸入概念、輸出概念、推理規(guī)則） ? 建立 FIS系統(tǒng)表達出這種經(jīng)驗 ? 把這些子系統(tǒng)連起來仿真分析 微分方程 的建立 ? 列寫系統(tǒng)微分方程的一般步驟為： – 確定系統(tǒng)的輸入、輸出變量； – 從輸入端開始，按照信號的傳遞順序，依據(jù)各變量所遵循的物理、化學等定律，列寫各變量之間的動態(tài)方程，一般為微分方程組； – 消去中間變量，得到輸入、輸出變量的微分方程； – 標準化：將與輸入有關(guān)的各項放在等號右邊，與輸出有關(guān)的各項放在等號左邊，并且分別按降冪排列，最后將系數(shù)歸化為如時間常數(shù)等反映系統(tǒng)動態(tài)特性的參數(shù)。 ? 解：設(shè)回路電流分別為 i i2， 由基爾霍夫定理得： 由基爾霍夫電流定律，電容 C1 中的電流為 i1 i2， C2為 i2， 所以 R1C1圖 RC 網(wǎng)絡(luò)ur( t ) uc( t )R2C2機械運動： 牛頓定理、能量守恒定理 阻尼 B 質(zhì)量 M 彈簧 K 微分方程 的建立（機械運動） 1）微分方程的系數(shù)取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù) 2）階次等于獨立儲能元件的數(shù)量 ！靜止（平衡）工作點作為零點，以消除重力的影響。 ?求解線性定常微分方程的過程可歸結(jié)為： –（ 1）考慮初始條件，對微分方程中的每一項分別進行拉氏變換，將微分方程轉(zhuǎn)變?yōu)樽兞康拇鷶?shù)方程。f(t)稱為 F(s)的 原函數(shù)， L為拉氏變換的符號。 ? 解：由例 1中求得系統(tǒng)的微分方程： HL 1? FC 1? ??1RVu o )0( ?Ai )0( ?Vtui 1)( ?Example 6 控制系統(tǒng) 的復域 數(shù)學模型 （ 傳遞函數(shù)） 3典型元部件的傳遞函數(shù) 2傳遞函數(shù)的零極點及其對輸出的影響 1傳遞函數(shù)的定義和性質(zhì) 定義： 在零初始條件 (輸入量施加于系統(tǒng)之前，系統(tǒng)處于穩(wěn)定的工作狀態(tài)，即 t 0 時，輸出量及其各階導數(shù)也均為 0)下，線性定常系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與引起該輸出的輸入量的拉氏變換之比。 N(s)中 s的最高階次等于系統(tǒng)的階次。 N(s)=a0(sp1)(sp2)…(s pn)=0的根 s=pj(j=1, 2, …, n) ，稱為傳遞函數(shù)的極點。 零點用“ O” 表示 極點用“ ” 表示 零、極點分布圖 sse?????????????????ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221)12()1()12()1()(?????比例環(huán)節(jié) 一階微分環(huán)節(jié) 二階微分環(huán)節(jié) 積分環(huán)節(jié) 慣性環(huán)節(jié) 振蕩環(huán)節(jié) 延遲環(huán)節(jié) ！串聯(lián) 純微分環(huán)節(jié) ?????????????ekkdjjcl lbi iTTabK12112100 11??3時間常數(shù)形式 2） 傳遞函數(shù)的零極點對輸出的影響 ? 由于傳遞函數(shù)的極點就是系統(tǒng)微分方程的特征根，因此它們決定了所描述系統(tǒng)自由運動的模態(tài)，而且在強迫運動中（即零初始條件響應）也會包含這些自由運動的模態(tài)。 解 . (1) 求 G0(s) )()()1( 00 sUKsUsT ac ????1)()()(000 ??? sTKsUsUsGac(2) 由運放 CsRCsRsURsUsUI acrsa1)()()(0)(?????)1()()()(0 CsRRCsRsUsUsUcra???? 110 ???? C R sRR)1()2( 1)()()(000??? sTKsUsUsGar)()()(sUsUsUcra? 110 ???? C R sRR)1)(1(1)()()(000?????? CRssTRRKsUsUsUcrc00000)1)(1()()()(ΦRRKCRssTRRKsUsUsrc??????整理得 1111)(Φ00020000000?????
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