模糊控制的理論基礎(參考版)
2025-05-02 12:12本頁面
【正文】 延遲環(huán)節(jié)與慣性環(huán)節(jié)的區(qū)別 水箱進水管的延滯 系統(tǒng)建立過程 。 ！改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能 AtTA d tTty t 11)( 0 ?? ?電容充電 積分運算放大器 ???????????????ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221)12()1()12()1()(?????理想微分 實際微分 慣性 T ? 0 KT 有限 dttdxKtx rc)()( ?KssX sXsGrc ??)()()(運動方程式： 傳遞函數： 1)()()(??? TsK T ssXsXsGrc傳遞函數： 例 1：測速發(fā)電機 例 2： RC微分網絡 例 3：理想微分運放 例 4：一階微分運放 微分環(huán)節(jié) !無負載時 測速發(fā)電機 RC微分網絡 理想微分運算放大器 一階微分運算放大器 不同形式 儲能元件 能量轉換 振蕩 ???????????????ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221)12()1()12()1()(?????)()()(2)(222 tKxtxdttdxTdttxdTrccc ??? ?12)()()(22 ???? TssTKsUsYsG?運動方程式： 傳遞函數： ? —— 環(huán)節(jié)的阻尼比 K—— 環(huán)節(jié)的放大系數 T —— 環(huán)節(jié)的時間常數 0?1 產生振蕩 ??1 兩個串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié) 例 1：機械平移系統(tǒng) 例 2： RLC串聯(lián)網絡 振蕩環(huán)節(jié) 機械平移 系統(tǒng) RLC串聯(lián)網絡電路 ???????????????ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221)12()1()12()1()(?????)]()(2)([)( 222 txdttdxdttxdKtxrrrc ??? ???)12()( )()( 22 ???? ssKsU sYsG ???運動方程式： 傳遞函數： ??1 ?兩個串聯(lián)的一階微分環(huán)節(jié) ? —— 環(huán)節(jié)的阻尼比 K —— 環(huán)節(jié)的放大系數 T —— 環(huán)節(jié)的時間常數 二階微分環(huán)節(jié) )()( ??? txtx rcsrc esXsXsG ????)()()(運動方程式： 傳遞函數 ： ?— 環(huán)節(jié)的時間常數 超越函數近似處理 sssse s ????? ???????? 1. . . .!3!213322ssssee ss???????????????11. . . .!3!21113322例 1：水箱進水管的延滯 滯后環(huán)節(jié) ?慣性環(huán)節(jié)從輸入開始時刻起就已有輸出，僅由于慣性，輸出要滯后一段時間才接近所要求的輸出值。結構圖或信號流圖的本質是代數方程組各變量之間的關系的一種圖形表示。 ? 復雜系統(tǒng)都由基本元件組成，那么有哪些基本元件呢？ ? 有沒有簡便的求取方法呢？一種簡便的方法就是利用結構圖或信號流圖。 解 . (1) 求 G0(s) )()()1( 00 sUKsUsT ac ????1)()()(000 ??? sTKsUsUsGac(2) 由運放 CsRCsRsURsUsUI acrsa1)()()(0)(?????)1()()()(0 CsRRCsRsUsUsUcra???? 110 ???? C R sRR)1()2( 1)()()(000??? sTKsUsUsGar)()()(sUsUsUcra? 110 ???? C R sRR)1)(1(1)()()(000?????? CRssTRRKsUsUsUcrc00000)1)(1()()()(ΦRRKCRssTRRKsUsUsrc??????整理得 1111)(Φ00020000000????????sRRKCRTsRRKCRTRRKRRKs00
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