數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)的理論基礎(chǔ)(參考版)
2025-01-21 20:22本頁面
【正文】 ?11．以控制回路數(shù)選擇采樣周期 ? 采樣周期需不小于所有 回路執(zhí)行時(shí)間的總和，即 。 ～ 15176。即 ?式中， N1=10~15 c ?7．以閉環(huán)振蕩頻率 ωd選擇采樣周期 ? 在工程上，常將 ωd作為輸出信號的最高頻率分量，則采樣頻率為 ?式中， N2為每個(gè)振蕩周期內(nèi)的采樣次數(shù)，通常取 N2=6~20 。故采樣周期應(yīng)滿足 Tmin≤T≤Tmax ? 采樣周期的選擇要兼顧系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)、抗干擾能力、計(jì)算機(jī)的運(yùn)算速度及給定值的速率、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作快慢等因素綜合考慮。信息在采樣過程中能否完整保存下來，在輸出時(shí)能否不失真地將其恢復(fù)出來，香農(nóng)采樣定理從理論上解決了這個(gè)問題。 ?2．脈沖傳遞函數(shù)的定義 ? 兩邊進(jìn)行 Z 變換，并應(yīng)用實(shí)數(shù)卷積定理，得 ? 故 ? 式中， G(z)是脈沖響應(yīng)函數(shù)的 Z變換，它等于輸出的 Z變換與輸入的 Z變換之比，因此也稱為脈沖傳遞函數(shù)。 零階保持器輸入 /輸出特性 ? 零階保持器的脈沖過渡函數(shù)為 ? 上式兩邊求拉氏變換，得傳遞函數(shù)為 ? 頻率特性為 1]1[)(0 ??? ?seZzH sT?其頻率特性如圖所示。 ? ⑤ 平面在平面的映像。 ? ③ Z變換的實(shí)質(zhì)是拉氏變換。 ? 定義為采樣函數(shù)的 Z變換，即 ?關(guān)于 Z變換的幾點(diǎn)說明如下： ? ① 是關(guān)于 z的冪級數(shù)。 一階差分與一階差商的關(guān)系 ? 同理，二階差商為一階差商的差商，即 ?4 Z 變換 ? 1． Z變換的定義 ?對采樣函數(shù) 運(yùn)用拉氏積分對離散的采樣點(diǎn)進(jìn)行拉氏變換，并令拉氏變換為 F*(s)。記為 ? 3． 微分方程描述 ? 對 SISO系統(tǒng)，微分方程的一般式為
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