最新直流電機(jī)pid閉環(huán)數(shù)字控制器設(shè)計(jì)(參考版)
2025-07-10 14:48本頁(yè)面
【正文】 在整個(gè)實(shí)驗(yàn)中我們學(xué)會(huì)了PID控制的多種方法，并且對(duì)其算法的優(yōu)缺點(diǎn)有了更進(jìn)一步的了解，使得我們?cè)谝院蟮膶W(xué)習(xí)中更加深刻。實(shí)驗(yàn)結(jié)果記錄如下：表2 幾種PID實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)比記錄表PID控制算法 超調(diào)量（%）峰值時(shí)間調(diào)整時(shí)間穩(wěn)態(tài)誤差（轉(zhuǎn)/min）標(biāo)準(zhǔn)0積分分離39不完全微分20積分分離+不完全微分39圖7 標(biāo)準(zhǔn)PID控制算法測(cè)得波形圖8 積分分離PID控制算法測(cè)得波形圖9 不完全微分PID控制算法測(cè)得波形圖10 積分分離+不完全微分PID控制算法測(cè)得的波形實(shí)驗(yàn)結(jié)論和總結(jié)通過(guò)實(shí)驗(yàn)我們可以知道：當(dāng)偏差階躍發(fā)生時(shí)，加入微分環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)阻尼增加，從而抑制振蕩，使超調(diào)減弱，從而改善系統(tǒng)；比例環(huán)節(jié)也可以起到消除偏差的作用，而且因?yàn)楸壤淖饔檬且恢贝嬖诘?，并且是起主要作用的控制?guī)律，可以使系統(tǒng)保持穩(wěn)定；加入積分環(huán)節(jié)，可以消除穩(wěn)態(tài)誤差。（2）觀測(cè)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果 由整理的經(jīng)驗(yàn)結(jié)果和實(shí)驗(yàn)，我們選擇參數(shù)為，進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，設(shè)定值從250轉(zhuǎn)/min跳變到不同轉(zhuǎn)速下的暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)。 E0=E。 U=a*U0/100+(100a)*U_。 } else //積分KI參加運(yùn)算 { U_=KP*E+KD*(EE0)+KI*II。 else fa=0。 //求出微分系數(shù)Kp II=II+E。 KI=5*KP/I。 a=Tf*100/(Tf+5)。}不完全微分+積分分離PID程序int pid(int P,int I,int D,int E) { int KI,KD,KP,fa,a,Tf,U,U。 U0=U。 U=a*U0
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