【正文】 參考文獻(xiàn)[1]楊欣，[M].北京：清華大學(xué)出版社， [2][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2010.[3]Raible [OL/CP].[4][M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2996.[5]Hill D,Webster B,Jezierski E,et client architecture and　design guide[M].Microsoft Press,2004:17.[6]Miller T J E. Brushless Permanent Magnet and Reluctance Motor Drives [M]. Oxford New York: Clarendon Press, 1989.[7] Pragasan Pillay, R Krishnan. Modeling of permanent magnet motor drives [J]. IEEE Trans. on Industry Electronics, 1988, 35(4): 537541.[8]林平，韋鯤，張仲超．新型無刷直流電機(jī)換相轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的抑制控制方法[J]．中國電機(jī)工程學(xué)報(bào)，2006，26(3)：153158．[9](第2版）[M].北京:西安交通大學(xué)出版社，1993.[10](第2版）[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1998.[11][M].:機(jī)械工業(yè)出版社, 2000.[12][M].重慶:重慶大學(xué)出版社，2005.[13][M].北京:電子工業(yè)出版社，2002.[14][M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2002.[15]李仁定．電機(jī)的微機(jī)控制，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[16]王曉明．電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制．北京：北京航空航天大學(xué)出版社。不止單片機(jī)方面有所提升，別的方面也有了很大的收獲，自己學(xué)到了不少知識，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。此次的設(shè)計(jì)并不奢望一定能成功，但一定要對已學(xué)的各種電子知識能有一定的運(yùn)用能力，我做設(shè)計(jì)的目的是希望能檢查下對所學(xué)知識的運(yùn)用能力的好壞，并且開始慢慢走上創(chuàng)造的道路，這是非?？少F的一點(diǎn)。通過了這次的做設(shè)計(jì)，自己收獲很大，王老師對我的指導(dǎo)也起到了很大的作用，在此先謝謝老師對我的指導(dǎo)。畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對前面所學(xué)知識的一種檢驗(yàn)，而且也是對自己能力的一種提高。致謝經(jīng)過2個(gè)月的課程設(shè)計(jì)，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成。同時(shí)在對電路設(shè)計(jì)的過程中，鞏固了我的專業(yè)課知識，使自己受益匪淺。通過本次設(shè)計(jì)，加強(qiáng)了我對知識的掌握，使我對設(shè)計(jì)過程有了全面地了解。本設(shè)計(jì)中，調(diào)速是系統(tǒng)的主要功能，本設(shè)計(jì)，為了實(shí)現(xiàn)PWM控制，介紹了PWM調(diào)制技術(shù)的原理，并對PWM變換器進(jìn)行了詳細(xì)介紹。6 結(jié)論本文主要利用MATLAB對直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)進(jìn)行仿真和調(diào)試。當(dāng)負(fù)載T=，仿真結(jié)果為：當(dāng)負(fù)載為T=，仿真結(jié)果為：當(dāng)負(fù)載變?yōu)門=，仿真結(jié)果為：由此可以看出，當(dāng)負(fù)載變小時(shí)，發(fā)現(xiàn)電樞電流有負(fù)值。第8秒時(shí)，負(fù)載給定變化。負(fù)載T= dc machine參數(shù)設(shè)置： 脈寬調(diào)速系統(tǒng)的模型如圖所示，在02秒的時(shí)間內(nèi)，分三個(gè)階段：電流上升階段，恒流升速階段，轉(zhuǎn)速調(diào)整階段。 controller 采用relay環(huán)節(jié)， current controller參數(shù)設(shè)置Speed controller參數(shù)KP=，KI=16. speed controller參數(shù)設(shè)置=1H，其值偏大。，采用系統(tǒng)自動(dòng)給定的參數(shù)，不需要做調(diào)整。}}5 基于matlab的仿真分析直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)的控制電路包括：給定環(huán)節(jié)、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR、電流調(diào)節(jié)器ACR，速度、電流反饋環(huán)節(jié)、PWM信號發(fā)生器等。num_display = num_medium。 while(add_speed != 0) {} }}開始初始化OPEN是否按下定時(shí)器T1開始計(jì)時(shí)對單位時(shí)間內(nèi)的脈沖計(jì)數(shù) N根據(jù)公式計(jì)算出電機(jī)的速度液晶顯示電機(jī)速度 軟件測速的方框圖/****T1中斷服務(wù)程序********單位時(shí)間（S）方波的個(gè)數(shù)*************/void time1_int(void) interrupt 3 { count_speed++。 while(sub_speed != 0) {} }if(add_speed == 1){ high。 while(swap != 0){}} if(sub_speed == 1){ high++。if(close == 1) EA = 0。變量change、 sub_speed 、add_speed分別實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向、加速、減速。其中定時(shí)器T0,T1分別對脈沖的寬度、霍爾元件輸出的脈沖數(shù)對應(yīng)的1秒時(shí)間定時(shí)。（5）完成中斷，返回系統(tǒng)主程序。（4）判斷脈沖延時(shí)時(shí)間是否到達(dá)。（3）判斷電機(jī)是否正在運(yùn)行。脈沖寬度計(jì)時(shí)用于開啟可控硅，控制電機(jī)運(yùn)行。初始化脈沖寬度、延時(shí)長度和狀態(tài)信息。保存存儲器的尋址地址。中斷保護(hù)過程將完成如下5方面的工作：保存端口的狀態(tài)值?，F(xiàn)在擾動(dòng)作用點(diǎn)后加了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型Ⅱ型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也滿足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為U*i(s),因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為： （2） 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇。 電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其化簡如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)把給定信號改成U*i(s) /b ，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)（）。其電路圖如圖所示　單片機(jī)控制單元電路圖 電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢變化的動(dòng)態(tài)影響，即DE≈0。嚴(yán)格地講，平均速度與占空比D并不是嚴(yán)格的線性關(guān)系，在一般的應(yīng)用中，可以其近似地看成線性關(guān)系。設(shè)電機(jī)始終接通電源時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大為Vmax，設(shè)占空比為D=t／T，則電機(jī)的平均速度為Vd=VmaxD 式中，Vd電機(jī)的平均速度；Vmax電機(jī)全通電時(shí)的速度（最大）；D=t1/T占空比。 電樞電壓“占空比”與平均電壓關(guān)系圖，在脈沖作用下，當(dāng)電機(jī)通電時(shí)，速度增加；電機(jī)斷電時(shí)，速度逐漸減少。只要按照一定的規(guī)律改變通、斷電的時(shí)間，即可控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。 PWM調(diào)速控制的基本原理是按一個(gè)固定頻率來接通和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)接通和斷開的時(shí)間比(占空比)來改變直流電機(jī)電樞上電壓的占空比，從而改變平均電壓，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。大多數(shù)應(yīng)用場合都使用電樞電壓控制法。 直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制可分為勵(lì)磁控制法與電樞電壓控制法。到目前為止 ，已出現(xiàn)了多種PWM控制技術(shù)。直到進(jìn)入上世紀(jì)80年代，隨著全控型電力電子器件的出現(xiàn)和迅速發(fā)展，PWM控制技術(shù)才真正得到應(yīng)用。圖32 沖量相同的各種窄脈沖的響應(yīng)波形用一系列等幅不等寬的脈沖來代替一個(gè)正弦半波，正弦半波N等分，看成N個(gè)相連的脈沖序列，寬度相等，但幅值不等；用矩形脈沖代替，等幅，不等寬，中點(diǎn)重合，面積（沖量）相等，寬度按正弦規(guī)律變化。如果周期性地施加上述脈沖，則響應(yīng)i(t)也是周期性的。從波形可以看出，在i(t)的上升段，i(t)的形狀也略有不同，但其下降段則幾乎完全相同。　圖31　形狀不同而沖量相同的各種窄脈沖 分別將如圖31所示的電壓窄脈沖加在一階慣性環(huán)節(jié)（RL電路）上