最新直流電機(jī)pid閉環(huán)數(shù)字控制器設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 //積分KI參加運(yùn)算 { U_=KP*E+KD*(EE0)+KI*II。 //求出微分系數(shù)Kp II=II+E。 a=Tf*100/(Tf+5)。 U0=U。 //求出積分 U_=KP*E+KD*(EE0)+KI*II。 KP=P。 return U。 else fa=0。 KI=5*KP/I。 E0=E。 KI=5*KP/I。因本實(shí)驗(yàn)采用的是一種離散時(shí)間的離散控制系統(tǒng)，因此為了用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)PID控制必須將其離散化，故可用數(shù)字形式的差分方程來(lái)代替 （1）式中積分系數(shù)微分系數(shù)，其中采樣周期；第n次采樣時(shí)計(jì)算機(jī)輸出；第n次采樣時(shí)的偏差值；第n1次采樣時(shí)的偏差值.可將上式轉(zhuǎn)化成增量的形式： （2）（2）積分分離PID控制算法 與上述標(biāo)準(zhǔn)算法比，該算法引進(jìn)積分分離法，既保持了積分的作用，又減小了超調(diào)量，使控制性能得到較大的改善。在微分時(shí)間選擇合適情況下，可以減少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時(shí)間。比例作用大，可以加快調(diào)節(jié)，減少誤差，但是過(guò)大的比例，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。 廣西大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告紙 姓名： 指導(dǎo)老師： 成績(jī):學(xué)院： 專(zhuān)業(yè)： 班級(jí)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：直流電機(jī)PID閉環(huán)數(shù)字控制器設(shè)計(jì) 2014年其
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