最新直流電機(jī)pid閉環(huán)數(shù)字控制器設(shè)計(jì)(專(zhuān)業(yè)版)
【正文】 U0=U。 E0=E。 //求出積分 if(E0) fa=E。PID的控制原理表達(dá)式為：圖1 PID控制原理圖PID算法的數(shù)字實(shí)現(xiàn)（1）標(biāo)準(zhǔn)PID算法：在輸出不振蕩時(shí)，增大比例增益，減小積分時(shí)間常數(shù)，增大微分時(shí)間常數(shù)。比例作用大，可以加快調(diào)節(jié)，減少誤差，但是過(guò)大的比例，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。 E0=E。 KP=P。 //求出微分系數(shù)Kp II=II+E。在整個(gè)實(shí)驗(yàn)中我們學(xué)會(huì)了PID控制的多種方法，并且對(duì)其算法的優(yōu)缺點(diǎn)有了更進(jìn)一步的了解，使得我們?cè)谝院蟮膶W(xué)習(xí)中更加深刻。 KI=5*KP/I。 Tf=3。 //求出微分系數(shù)Kp II=II+E。實(shí)驗(yàn)設(shè)備與軟件： MATLAB數(shù)值分析軟件實(shí)驗(yàn)原理：求矩陣特征值 [V J]=eig(A), cv= eig(A)求運(yùn)動(dòng)的方法（1）利用Laplace/Z逆變換適合于連續(xù)/離散線性系統(tǒng)；（2）用連續(xù)(離散)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣表示系統(tǒng)解析解適合于線性定常系統(tǒng)；（3）狀態(tài)方程的數(shù)值積分方法適合于連續(xù)的線性和非線性系統(tǒng)；（4）利用Cotrol ToolBox中的離散化求解函數(shù)適合于LTI系統(tǒng)；（5）利用Simulink環(huán)境求取響應(yīng)適于所有系統(tǒng)求取響應(yīng)。令積分分離法中的積分分離閾值為，則 （3）（3）不完全微分PID算法微分作用容易引起高頻干擾，因此通常在典型PID后串接一個(gè)低通濾波器來(lái)抑制高頻干擾，微分作用能在各個(gè)周期按照偏差變化趨勢(shì)均勻的輸出，真正起到微分的作用，改善系統(tǒng)性能。 if(fa10) //積分KI不參加運(yùn)算
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