[工學]上海交大815考研控制理論基礎(chǔ)課件控制理論基礎(chǔ)i第5章_控制系統(tǒng)的誤差分析(參考版)
2024-12-10 23:27本頁面
【正文】 Power Engineering, SJTU 上海交通大學機械與動力工程學院 ?EX. 58 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學機械與動力工程學院 ?EX. 54 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學機械與動力工程學院 ?EX. 53 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 K1K2G(s)顛簸撓動N(s)預期偏移R(s)車輛動態(tài)特性 汽車水平面的跳動Y(s)+++第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學機械與動力工程學院 在粗糙路面上行駛的車輛會受到干擾的影響 ， 采用了能感知前方路況的傳感器之后 ， 主動式懸掛減震系統(tǒng)就可以減輕干擾的影響 。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學機械與動力工程學院 前饋 /順饋 G1(s ) G2 (s )C (s)+R (s)Gc (s )N (s)E (s))s(G)s(G1)s(G)]s(Gc)s(G1[)s(N)s(C2121???)s(N)s(G)s(G1 )s(G)]s(Gc)s(G1[)s(C2121???若 )(11)(sGsGc ?0)( ?sC系統(tǒng)在控制信號作用下 ?干擾量補償?shù)膹秃峡刂? 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學機械與動力工程學院 )s(G)s(G1)s(G)]s(Gc)s(G[)s(R)s(C)s(2121 ? ????)s(R)s(G)s(1G1 )s(G)s(Gc1)s(R)]s(1[)s(C)s(R)s(E22????????)s(G1)s(Gc2? 0)( ?sE若 位置隨動系統(tǒng)：雷達跟蹤系統(tǒng)、 船舵操縱系統(tǒng)。 1?KcKR (s ) C (s )1?Ts KKc11111)(0 ??????? TsTsKKTsKKcsG )()](1[)()()( 0 sRsGsCsRsE ????)0(11)](1[l i m)(l i m 0000 GssGsssEe ssss ????? ????單位階躍輸入下 設在回路的傳遞函數(shù)中有如下的變化 :K=10， ?K=1 )(1 ?????? K KKe ss第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 ?閉環(huán)回路提高穩(wěn)態(tài)精度 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 0)1sT(KK)1sT(sTsTKl i m)1sT(sKsT)1sT(K1s1)1sT(sKsl i m)s(G)s(G1)s(N)s(sGl i me121221120s22111220s2120ss s n?????????????????????第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學機械與動力工程學院 控制器 G1(s)的放大系數(shù) ? 攏動誤差 ? 阻尼 ? 振蕩 ? G1 (s) G2(s)E (s)N(s )C (s)+R(s) 11 K)s(G ?)1sT(sK)s(G222 ??求在單位階躍擾動作用下的擾動誤差 essn 121220s221220s2120ss s nK1KK)1sT(sKl i m)1sT(sKK1s1)1sT(sKsl i m)s(G)s(G1)s(N)s(sGl i me?????????????????????比例積分環(huán)節(jié)提高穩(wěn)態(tài)精度 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 )s(N)s(H)s(G)s(G1 )s(H)s(Gsimle2120ssN ???? 擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學機械與動力工程學院 ?0型系統(tǒng)擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 )s(NKKK1 KKsl i m)s(NKKKs sKKl i meh21h2h21vkh20ssN ???????(V=k=l=0) s1)s(N ?2s1)s(N ?3s1)s(N ?h21h2s N p KKK1 KKe ?????s N ve??s N ae1KKK h21 ??1sNp K1e ??第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。GKKsimleh21vkh20slk21h21l2h20ssN ?????????第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。GKKK1s)s(39。H39。HK)s(H h ?? 1)
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