[工學(xué)]上海交大815考研控制理論基礎(chǔ)課件控制理論基礎(chǔ)i第5章_控制系統(tǒng)的誤差分析-預(yù)覽頁
【正文】 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。ss ??2s1)s(R ? ??? 2ee ss39。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 (a)試說明工作原理； (b)試計算當預(yù)期輸入為單位階躍信號時 ,磁頭位置的穩(wěn)態(tài)誤差； (c)選擇 K,使磁頭在斜坡輸入 10cm/s時 ,保持其穩(wěn)態(tài)位置誤差小于 。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 ???????????miimiisTssKsHsG11)1()1()()()()()(1 1l i m0sRsHsGsesss ????V=0 0型系統(tǒng) V=1 I型系統(tǒng) V=2 II型系統(tǒng) 穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)和穩(wěn)態(tài)誤差 ?系統(tǒng)結(jié)構(gòu)對穩(wěn)態(tài)誤差的影響 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 ?穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)和穩(wěn)態(tài)誤差 系統(tǒng)在控制信號作用下 減小和消除穩(wěn)態(tài)誤差方法 提高系統(tǒng)的開環(huán)增益 增加 開環(huán)傳遞函數(shù) 中積分環(huán)節(jié) 系統(tǒng)的穩(wěn)定性 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 例 3 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 單位速度輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差為 系統(tǒng)的開環(huán)增益 120011 ????? seKK ssv ss ??第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 ? I型系統(tǒng)（穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)） 1??vv KjK lg20|/|lg20 ??vK?? dBjKjHjG v 0|/|lg20|)()(|lg20 ?? ???第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 ????????????????)t(39。39。e39。eee s)0(!21s)0()0()s(?????????? )s(Rs)0(!21)s(sR)0()s(R)0()s(R)s()s(E 239。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 ????? )(39。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 例 vnvn221mm221v sasasa1sbsbsb1sK)s(H)s(G?????????????)sbsbsb1(K)sasasa1(s)sasasa1(s)s(H)s(G11)s(mm221vnvn221vvnvn221ve?????????????????????????0型系統(tǒng) ?I型系統(tǒng) ?II型系統(tǒng) K1k 0 ?? K)ba( )K1(k1121 ???13211131112222 ])K1(K)ab(a)K1(K)ab(a)K1(ba[k ????????????0k Kk1 ? 1K)ba( Kk2222 ?????0k ??1k Kk 2 ??動態(tài)誤差系數(shù)的一般公式 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。r ?)t(39。39。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 例 )s(N)s(H)s(G)s(G1 )s(H)s(Gsiml)s(sEimle2120s0ssN ??????k111 s)s(39。Glim20s ??lkv ??)s(39。G)s(39。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 1）增加調(diào)節(jié)部分傳遞函數(shù) G1(s)中積分環(huán)節(jié)數(shù) k? 完全消除擾動作用引起的穩(wěn)態(tài)誤差。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 G 1( s ) G 2 (s )E (s ) N (s ) C (s )+R (s ))sT11(K)s(G111 ??)1sT(sK)s(G222 ??求在單位階躍擾動作用下的擾動誤差 essn。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 如果穩(wěn)態(tài)增益 G0（ 0） 將隨時間消逝而偏離 1，穩(wěn)態(tài)誤差不再等于 0?須重新調(diào)整系統(tǒng)。 G 1(s ) G 2 (s )E (s ) C (s )+R (s )G c (s )?輸入量補償?shù)膹?fù)合控制 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 簡單懸掛減震系統(tǒng)的例子如圖所示 ， 試選取增益 K K2的恰當取值 ， 使得當預(yù)期偏移為 R (s)＝ 0,且擾動為D(s)=1/s時 ， 車輛不會跳動 。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 ?EX. 54 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 This is End of Chapter 5 Back
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