【正文】 ???????比例積分環(huán)節(jié)提高穩(wěn)態(tài)精度 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。GK)s(G ? 1)s(39。1)(1210trktrktrke ss?????? 2210e sk1sk1k1)s(?動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)的長(zhǎng)除法求取 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。rk1)t(rk1)t(39。 例 例 2 (3) 系統(tǒng)在多個(gè)信號(hào)共同作用下總的穩(wěn)態(tài)偏差誤差等于多個(gè)信號(hào)單獨(dú)作用下的穩(wěn)態(tài)偏差（誤差）之和。ss ?s1)s(R ? 4212ee ss39。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ?偏差與誤差 ?偏差 ?誤差 )s(H)s(C)s(R)s(B)s(R)s(E????)s(C)s(C)s(39。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ?定義 ?系統(tǒng)結(jié)構(gòu)對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的影響 ?Bode圖上的穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù) 位置 、 速度 、 加速度 系統(tǒng)在控制信號(hào)作用下 穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù) 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。39。rk1)t(39。H)s(39。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 R(s) C (s) 1?TsKKp1??KpK)()(1 1)()()( sRsGsCsRsE ???? 1)( ?? TsK pKsGKpKGssGsssEe ssss ??????? ???? 11)0(111])(11[l i m)(l i m00單位階躍輸入下 設(shè)在回路的傳遞函數(shù)中有如下的變化： K=10， ?K=1， 且有 Kp=100/K 0 0 )(1 0 011)0(11 ???????KKKGe ss第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ?EX. 54 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 1??K p KR(s) C (s) 1?TsKKpR (s ) C (s )1?TsKKc 1?K cK比較兩個(gè)系統(tǒng)，在單位階躍輸入信號(hào)下的穩(wěn)態(tài)誤差。Hlim0s ??)s(NKKKssKKl i m)s(Ns)s(39。r ?? 6)t(39。r)0()t(r)0()t(el i me21039。 vss Ke1?KK v ?解： 單位速度輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差 I型系統(tǒng) 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 tsin)t(r ??T1ssTs111)s(e?????22s)s(R ????22e sT1ss)s(R)s()s(E????????0sT1sssl i m)s(sEl i m)t(el i m220s0st ????????????sE(s)的極點(diǎn)不全部分布在 [S]平面的左半部 終值定理 .. .ts i nTtc o sT)t(e 22 ????????例 2 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器需用電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)讀 /寫(xiě)磁頭 ,以使磁頭在旋轉(zhuǎn)的磁盤(pán)上對(duì)磁道進(jìn)行準(zhǔn)確定位 .如檢測(cè)環(huán)節(jié) 、比較環(huán)節(jié)的增益為 1， 電機(jī)和磁頭的組合可以表示為 : ， 其中 τ=； )1()( ?? ss KsG ??2022年碩士入學(xué)試題 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 例： 閥控油缸伺服工作臺(tái)要求定位精度為 ,該工作臺(tái)最大移動(dòng)速度 vmax =10cm/s， 若系統(tǒng)為 I型，試求系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益。39。39。H39。 ?閉環(huán)回路提高穩(wěn)態(tài)精度 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ?EX. 58 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 1?KcKR (s ) C (s )1?Ts KKc11111)(0 ??????? TsTsKKTsKKcsG )()](1[)()()( 0 sRsGsCsRsE ????)0(11)](1[l i m)(l i m 0000 GssGsssEe ssss ????? ????單位階躍輸入下 設(shè)在回路的傳遞函數(shù)中有如下的變化 :K=10， ?K=1 )(1 ?????? K KKe ss第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。GKKK1s)s(39。39。eetss)s(H)s(G11)s(R)s(E)s(e ?????在 s=0的鄰域展開(kāi)泰勒級(jí)數(shù) ????????? 239。 Power Engine