[工學(xué)]上海交大815考研控制理論基礎(chǔ)課件控制理論基礎(chǔ)i第5章_控制系統(tǒng)的誤差分析-資料下載頁
2024-12-07 23:27本頁面
【正文】 環(huán)回路提高穩(wěn)態(tài)精度 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 如果穩(wěn)態(tài)增益 G0（ 0） 將隨時(shí)間消逝而偏離 1，穩(wěn)態(tài)誤差不再等于 0?須重新調(diào)整系統(tǒng)。 1?KcKR (s ) C (s )1?Ts KKc11111)(0 ??????? TsTsKKTsKKcsG )()](1[)()()( 0 sRsGsCsRsE ????)0(11)](1[l i m)(l i m 0000 GssGsssEe ssss ????? ????單位階躍輸入下 設(shè)在回路的傳遞函數(shù)中有如下的變化 :K=10， ?K=1 )(1 ?????? K KKe ss第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 R(s) C (s) 1?TsKKp1??KpK)()(1 1)()()( sRsGsCsRsE ???? 1)( ?? TsK pKsGKpKGssGsssEe ssss ??????? ???? 11)0(111])(11[l i m)(l i m00單位階躍輸入下 設(shè)在回路的傳遞函數(shù)中有如下的變化： K=10， ?K=1， 且有 Kp=100/K 0 0 )(1 0 011)0(11 ???????KKKGe ss第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 )s(G)s(G1)s(G)]s(Gc)s(G[)s(R)s(C)s(2121 ? ????)s(R)s(G)s(1G1 )s(G)s(Gc1)s(R)]s(1[)s(C)s(R)s(E22????????)s(G1)s(Gc2? 0)( ?sE若 位置隨動系統(tǒng)：雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)、 船舵操縱系統(tǒng)。 G 1(s ) G 2 (s )E (s ) C (s )+R (s )G c (s )?輸入量補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 前饋 /順饋 G1(s ) G2 (s )C (s)+R (s)Gc (s )N (s)E (s))s(G)s(G1)s(G)]s(Gc)s(G1[)s(N)s(C2121???)s(N)s(G)s(G1 )s(G)]s(Gc)s(G1[)s(C2121???若 )(11)(sGsGc ?0)( ?sC系統(tǒng)在控制信號作用下 ?干擾量補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 前饋 /順饋 G1(s ) G2 (s )C (s)+R (s)Gc (s )N (s)E (s)1sTK)s(G111 ?? )1sT(sK)s(G222 ??111 K1sT)s(G1)s(Gc ???物理上難實(shí)現(xiàn)（分子階次高于分母的階次），近似取 111 ,)1(1)( TTsTKsTsGccc?????第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 在粗糙路面上行駛的車輛會受到干擾的影響 ， 采用了能感知前方路況的傳感器之后 ， 主動式懸掛減震系統(tǒng)就可以減輕干擾的影響 。 簡單懸掛減震系統(tǒng)的例子如圖所示 ， 試選取增益 K K2的恰當(dāng)取值 ， 使得當(dāng)預(yù)期偏移為 R (s)＝ 0,且擾動為D(s)=1/s時(shí) ， 車輛不會跳動 。 K1K2G(s)顛簸撓動N(s)預(yù)期偏移R(s)車輛動態(tài)特性 汽車水平面的跳動Y(s)+++第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 ?第五章作業(yè) 53 54 58 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 ?EX. 53 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 ?EX. 54 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 ?EX. 54 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 ?EX. 54 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 ?EX. 58 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院 This is End of Chapter 5 Back
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