[經(jīng)濟(jì)學(xué)]第2章自動(dòng)控制理論基礎(chǔ)-資料下載頁(yè)
2024-10-16 22:20本頁(yè)面
【正文】 根據(jù) N的取值： N=0,1,2,3,，分別將系統(tǒng)稱(chēng)為 N=0,1,2,3,型系統(tǒng)。 R(S) E(S) G(S) — H(S) B(S) C(S) )()(11)()()()(11)()(SHSGSRSESHSGSRSE?????)()(1)()( limlim00 SHSGSSRSSEeSS ??????)1()1)(1()1()1)(1()()()(210 ?????????? STSTSTSSTSTSTKSHSGSGnNNNmba??三 穩(wěn)態(tài)誤差分析 1 單位階躍輸入： 誤差計(jì)算公式為： 當(dāng) N取不同的值時(shí)，誤差如下： 結(jié)論：在階躍輸入作用下， 1型及以上的系統(tǒng)為無(wú)差系統(tǒng)。 SSR1)( ?)(11)(11)(0000l i ml i m SGSG SSeSS ????????0)(11)(20)(11)(111)(11)(0000000limlimlim???????????????????SGeNSGeNKSGeNSSS時(shí)，時(shí)，時(shí)，2 單位斜坡輸入： 誤差計(jì)算公式： 當(dāng) N取不同的值時(shí)，誤差如下： 結(jié)論：在階躍輸入作用下， 2型及以上的系統(tǒng)為無(wú)差系統(tǒng)。 21)(SSR ?)(1)(11)(00020limlim SSGSG SSeSS ???????0)(1)(21)(1)(1)(1)(0000000limlimlim????????????????SSGeNKSSGeNSSGeNSSS時(shí)，時(shí)，時(shí)，3 單位拋物線(xiàn)輸入： 誤差計(jì)算公式： 當(dāng) N取不同的 值時(shí)，誤差為： 結(jié)論：在階躍輸入作用下， 3型及以上的系統(tǒng)為無(wú)差系統(tǒng)。 小結(jié)：系統(tǒng)按穩(wěn)態(tài)誤差劃分的型越高，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)跟蹤參考輸入的能力越強(qiáng)；但從穩(wěn)定性的觀(guān)點(diǎn)來(lái)看， N越大，系統(tǒng)越難保持穩(wěn)定， N=1常用，最大不超過(guò) 2。 31)(SSR ?)(1)(11)(020030limlim SGSSG SSeSS ???????0)(1)(31)(1)(2)(1)(1020020020l i ml i ml i m????????????????SGSeNKSGSeNSGSeNSSS時(shí)，時(shí)，時(shí)，167。 離散系統(tǒng)（采樣控制系統(tǒng)） 一 連續(xù)信號(hào)的采樣與復(fù)現(xiàn) 1 采樣過(guò)程及數(shù)學(xué)描述 單位沖激序列 δ T(t) T t f(t) t 乘法器 f*(t) g(t) 單位沖激序列的數(shù)學(xué)表達(dá)式為： 輸出采樣信號(hào)的表達(dá)式為： 二 保持器 作用：將采樣信號(hào) f*(t)復(fù)原成模擬信號(hào) f(t)。 零階保持器函數(shù)表達(dá)式為： 其傳遞函數(shù)為： 零階保持器的頻率特性為： 幅頻特性為： ?????0)()(kTkTtt ????????????????00*)()()()()()()(kkTkTtkTfkTttfttftf???)(1)(1)( Ttttg h ???)1(1)( TSh eSSG ??????jejG Tjh?? 1)(??? )2/s i n (2)( TjGh ?ω ω S 2ω S )( ?jGh實(shí)際計(jì)算機(jī)采樣控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖： 三 采樣定理 采樣定理（ Shannon 定理）：采樣周期應(yīng)大于被采樣信號(hào)最高頻率的 2倍，一般取 4~10倍。 四 離散系統(tǒng)分析方法 1） Z變換是離散系統(tǒng)分析的基礎(chǔ)。 2） 采用脈沖傳遞函數(shù)進(jìn)行性能分析。 采樣器 A/D 計(jì)算機(jī) D/A 保持 器 被控對(duì) 象 測(cè)量元件 r(t) b(t) r*(kt) b*(kt) u*(kt) u(t) y(t)
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