[工學(xué)]上海交大815考研控制理論基礎(chǔ)課件控制理論基礎(chǔ)i第5章_控制系統(tǒng)的誤差分析(已修改)
2024-12-19 23:27 本頁(yè)面
【正文】 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 控制理論基礎(chǔ) (I) 課程負(fù)責(zé)人：丁 漢 教授 顧問(wèn)：王顯正 教授 交 通 大 學(xué) 精 品 課 程 系 列 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 誤差的基本概念 穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù) 動(dòng)態(tài)誤差系數(shù) 擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 提高穩(wěn)態(tài)精度的措施 偏差與誤差 例 1 課堂練習(xí) 1 例 2 定義 課堂練習(xí) 2 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ?偏差與誤差 ?偏差 ?誤差 )s(H)s(C)s(R)s(B)s(R)s(E????)s(C)s(C)s(39。E r ??)s(H/)s(R)s(C r ?)s(C)s(H/)s(R)s(H/)s(E ?? )()(/)()(39。 sCsHsRsE ??)s(H/)s(E)s(39。E ?第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ?誤差 :輸入信號(hào)作用下的系統(tǒng)響應(yīng) sNsss eee ???穩(wěn)態(tài)誤差： 瞬態(tài)過(guò)程結(jié)束后誤差 e(t)的穩(wěn)態(tài)分量 控制信號(hào)作用下 擾動(dòng)作用下 誤差的基本概念 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ?系統(tǒng)在控制信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 ?穩(wěn)態(tài)誤差 ：瞬態(tài)過(guò)程結(jié)束后誤差 e(t)的穩(wěn)態(tài)分量 )s(H)s(G11)s(R)s(E)s(e ????)s(R)s(H)s(G1 1)s(E ??)s(R)s(H)s(G1 1sl i m)s(sEl i m)t(el i me0s0stss ????????第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ?系統(tǒng)在擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 )s(H)s(G)s(G1)s(H)s(G)s(N)s(E212???)s(N)s(H)s(G)s(G1 )s(H)s(G)s(E212???)s(N)s(H)s(G)s(G1 )s(H)s(Gsiml)s(sEimle2120s0ssN ???????穩(wěn)態(tài)誤差 ：瞬態(tài)過(guò)程結(jié)束后誤差 e(t)的穩(wěn)態(tài)分量 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 )s(R20))(( ))((l i m)s(R)s(H)s(G1 1sl i me 0s0sss ??? ????? ??211s120))(())((l i me0sss ????????s1)s(R ?2s1)s(R ?????? ??? ? 20sss s120))(( ))((l i me2)s(E)s(H)s(E)s(39。E ??2ee ss39。ss ?s1)s(R ? 4212ee ss39。ss ??2s1)s(R ? ??? 2ee ss39。ss?例 1 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 tsin)t(r ??T1ssTs111)s(e?????22s)s(R ????22e sT1ss)s(R)s()s(E????????0sT1sssl i m)s(sEl i m)t(el i m220s0st ????????????sE(s)的極點(diǎn)不全部分布在 [S]平面的左半部 終值定理 .. .ts i nTtc o sT)t(e 22 ????????例 2 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器需用電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)讀 /寫(xiě)磁頭 ,以使磁頭在旋轉(zhuǎn)的磁盤(pán)上對(duì)磁道進(jìn)行準(zhǔn)確定位 .如檢測(cè)環(huán)節(jié) 、比較環(huán)節(jié)的增益為 1， 電機(jī)和磁頭的組合可以表示為 : ， 其中 τ=； )1()( ?? ss KsG ??2022年碩士入學(xué)試題 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 (a)試說(shuō)明工作原理； (b)試計(jì)算當(dāng)預(yù)期輸入為單位階躍信號(hào)時(shí) ,磁頭位置的穩(wěn)態(tài)誤差； (c)選擇 K,使磁頭在斜坡輸入 10cm/s時(shí) ,保持其穩(wěn)態(tài)位置誤差小于 。 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ?定義 ?系統(tǒng)結(jié)構(gòu)對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的影響 ?Bode圖上的穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù) 位置 、 速度 、 加速度 系統(tǒng)在控制信號(hào)作用下 穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù) 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering,
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