[工學(xué)]上海交大815考研控制理論基礎(chǔ)課件控制理論基礎(chǔ)i第5章_控制系統(tǒng)的誤差分析(編輯修改稿)
2025-01-03 23:27 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 環(huán)增益。 單位速度輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差為 系統(tǒng)的開環(huán)增益 120011 ????? seKK ssv ss ??第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 系統(tǒng)首先必須是穩(wěn) 定的； K是系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)；從輸入端定義的穩(wěn)定誤差ess。 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ? 0型系統(tǒng) pKKjHjG ???? )()(l i m 0 ????Bode圖上的穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù) 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ? I型系統(tǒng)（穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)） 1??vv KjK lg20|/|lg20 ??vK?? dBjKjHjG v 0|/|lg20|)()(|lg20 ?? ???第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ? II型系統(tǒng)（穩(wěn)態(tài)加速度誤差系數(shù)） 1?? av KjK lg20|)/(|lg20 2 ??aK?? dBjKjHjG a 0|)/(|lg20|)()(|lg20 2 ?? ???第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ?引例 ?定義 ?長(zhǎng)除法求取 ?一般公式 ?誤差性能指標(biāo) 動(dòng)態(tài)誤差系數(shù) 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 )1s(s10)s(H)s(G11 ??)1s5(s10)s(H)s(G22 ????? ? )s(H)s(Gl i mK 110s1p10)s(H)s(sGl i mK 110s1v ?? ?0)s(H)s(Gsl i mK 1120s1a ?? ???? ? )s(H)s(Gl i mK 220s2p10)s(H)s(sGl i mK 220s2v ?? ?0)s(H)s(Gsl i mK 2220s2a ?? ??引例 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ????????????????)t(39。39。rk1)t(39。rk1)t(rk1)t(39。39。r)0(!21)t(39。r)0()t(r)0()t(el i me21039。39。e39。eetss)s(H)s(G11)s(R)s(E)s(e ?????在 s=0的鄰域展開泰勒級(jí)數(shù) ????????? 239。39。e39。eee s)0(!21s)0()0()s(?????????? )s(Rs)0(!21)s(sR)0()s(R)0()s(R)s()s(E 239。39。e39。eee?在 s=0的鄰域 ??t??的鄰域 動(dòng)態(tài)位置誤差系數(shù) 動(dòng)態(tài)速度誤差系數(shù) 動(dòng)態(tài)加速度誤差系數(shù) ?動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)的定義 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 ????? )(39。39。1)(39。1)(1210trktrktrke ss?????? 2210e sk1sk1k1)s(?動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)的長(zhǎng)除法求取 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 例 vnvn221mm221v sasasa1sbsbsb1sK)s(H)s(G?????????????)sbsbsb1(K)sasasa1(s)sasasa1(s)s(H)s(G11)s(mm221vnvn221vvnvn221ve?????????????????????????0型系統(tǒng) ?I型系統(tǒng) ?II型系統(tǒng) K1k 0 ?? K)ba( )K1(k1121 ???13211131112222 ])K1(K)ab(a)K1(K)ab(a)K1(ba[k ????????????0k Kk1 ? 1K)ba( Kk2222 ?????0k ??1k Kk 2 ??動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)的一般公式 第五章 控制系統(tǒng)的誤差分析 控制理論基礎(chǔ) (I) School of Mechanical amp。 Power Engineering, SJTU 上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 I型系統(tǒng) )1s(s10)s(H)s(G11 ?? )1s5(s10)s(H)s(G22 ??0bba1a10K2121?????0bba5a10K2121?????1K)ba(Kk10Kkk113210????????1K)ba(Kk10Kkk113210????????2t3t25)t(r ??? t62)t(39。r ?? 6)t(39。39。r
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