智能控制--第2章專家控制理論基礎(參考版)
2025-01-18 20:54本頁面
【正文】 在仿真過程中 ， 取， 程序中的五條規(guī)則與控制算法的五種情況相對應 。 二 、 仿真程序及分析 仿真實例 求三階傳遞函數(shù)的階躍響應 其中對象采樣時間為 1ms。此時，可采取保持等待措施，相當于實施開環(huán)控制； Ⅱ 、 Ⅳ 、 Ⅵ 、 Ⅷ 、 … 區(qū)域，誤差絕對值朝增大的方向變化。 （ 5） 當 時 ， 說明誤差的絕對值很小 ， 此時加入積分 ， 減少穩(wěn)態(tài)誤差 。 如果此時誤差的絕對值較大 ，即 ， 可考慮實施較強的控制作用 。 此時 ， 可考慮采取保持控制器輸出不變 。 ? ? 1Mke ? （ 2） 當 或 時 ， 說明誤差在朝誤差絕對值增大方向變化 ， 或誤差為某一常值 ， 未發(fā)生變化 。 不論誤差變化趨勢如何 ， 都應考慮控制器的輸出應按最大 （ 或最小 ） 輸出 ， 以達到迅速調(diào)整誤差 ， 使誤差絕對值以最大速度減小 。 對于典型的二階系統(tǒng)階躍響應過程作如下分析 。 專家 PID控制是一種直接型專家控制器 。 2． 專家控制的特點 （ 1） 靈活性：根據(jù)系統(tǒng)的工作狀態(tài)及誤差情況 ， 可靈活地選取相應的控制律； （ 2） 適應性：能根據(jù)專家知識和經(jīng)驗 ， 調(diào)整控制器的參數(shù) ， 適應對象特性及環(huán)境的變化； （ 3） 魯棒性：通過利用專家規(guī)則 ， 系統(tǒng)可以在非線性 、 大偏差下可靠地工作 。 間接型專家控制器的示意圖如圖所示 。 通常 ，優(yōu)化型 、 適應型需要在線 、 實時 、 聯(lián)機運行 。 用以組織各種常規(guī)控制器 ， 根據(jù)控制任務的目標和要求 ， 構(gòu)成所需要的控制系統(tǒng) 。 用以協(xié)調(diào)局部控制器或各子控制系統(tǒng)的運行 ， 實現(xiàn)大系統(tǒng)的全局穩(wěn)定和優(yōu)化 。 根據(jù)現(xiàn)場運行狀態(tài)和測試數(shù)據(jù) ， 相應地調(diào)整控制規(guī)律 ， 校正控制參數(shù) ， 修改整定值或控制器 ， 適應生產(chǎn)過程 、 對象特性或環(huán)境條件的漂移和變化 。 通過設置整定值 、 優(yōu)化控制參數(shù)或控制器 ， 實現(xiàn)控制器的靜態(tài)或動態(tài)優(yōu)化 。 該控制器能夠?qū)崿F(xiàn)優(yōu)化適應 、 協(xié)調(diào) 、 組織等高層決策的智能控制 。 知識庫 信息獲 取與處理 推理機 構(gòu) 被控對 象 傳感器 控制 規(guī)則庫 直接型 專家控制器 圖 直接型專家控制器 (2)間接型專家控制器 間接型專家控制器用于和常規(guī)控制器相結(jié)合 ，組成對生產(chǎn)過程或被控對象進行間接控制的智能控制系統(tǒng) 。 因此 ， 其知識表達和知識庫也較簡單 ， 通常由幾十條產(chǎn)生式規(guī)則構(gòu)成 ，以便于增刪和修改 。 具有模擬 （ 或延伸 ， 擴展 ） 操作工人智能的功能 。 專家控制的規(guī)則庫一般采用產(chǎn)生式規(guī)則表示： IF 控制局勢（事實和數(shù)據(jù)） THEN 操作結(jié)論 由多條產(chǎn)生式規(guī)則構(gòu)成規(guī)則庫 。 例如對穩(wěn)定性的要求 ，對靜態(tài)工作點的尋優(yōu) 、 對現(xiàn)有控制規(guī)律是否需要改進的判斷等 。 證據(jù)的類型是各異的 ， 常常帶有噪聲 、 延遲 ， 也可能是不完整的 ， 甚至相互之間有沖突； 假設 ── 由事實和證據(jù)推導的中間結(jié)果 ， 作為當前事實集合的補充 。 例如傳感器測量誤差 、運行閾值 、 報警閾值 、 操作序列的約束條件 、 受控過程的單元組態(tài)等；
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1