【導(dǎo)讀】APOLLO號(hào)飛船實(shí)現(xiàn)了“將人類成功送上月球并安全返回”的目標(biāo)。師們克服了重重困難，不斷開(kāi)拓、開(kāi)創(chuàng)新的技術(shù)領(lǐng)域，才最終完成了這個(gè)夢(mèng)想。國(guó)際機(jī)器人杯的組織者與愛(ài)好者勇敢接受挑戰(zhàn),義無(wú)反顧地向著這個(gè)目標(biāo)。努力，但它決不僅是他們的夢(mèng)想，更是我們大家共同的夢(mèng)想。揭示著人類對(duì)于美的追求。正是因?yàn)樗?dú)特的魅力，才能如此長(zhǎng)久地鼓舞人們的。業(yè)、軍事、信息技術(shù)等實(shí)際領(lǐng)域，集中反映出一個(gè)國(guó)家的高科技水平和綜合國(guó)力。共同探討機(jī)器人奧秘。年機(jī)器人足球賽而做好準(zhǔn)備。巧，為將來(lái)的發(fā)展打下良好的基礎(chǔ)。學(xué)習(xí)這一手冊(cè)，要求你具有一定的ROBOLAB編程基礎(chǔ)。習(xí)我們的ROBOLAB編程教材，循序漸進(jìn)才能設(shè)計(jì)出一流的足球機(jī)器人隊(duì)伍。如果你覺(jué)得自己還不能非常嫻熟的運(yùn)用ROBOLAB，可以先學(xué)習(xí)一下我們的準(zhǔn)備練。你可以把光電傳感器對(duì)著白紙，按下RCX上的VIEW按鈕來(lái)測(cè)白紙的光值。RCX在白色區(qū)域表面讀出的數(shù)值應(yīng)該在40-50之。的光值來(lái)設(shè)定程序中光電傳感器條件分支的值。

　　

【正文】 即啟動(dòng) ,開(kāi)球 5 秒之后，裁判再次鳴哨， 在這五秒內(nèi)沒(méi)有移動(dòng)的機(jī)器人將被判罰犯規(guī)，并給與另一方任意球機(jī)會(huì)。 如果開(kāi)球一方的機(jī)器人在裁判明哨后 5 秒內(nèi)沒(méi)有觸球，則由另一方開(kāi)球。 隊(duì)員： 通常，不允許隊(duì)員移動(dòng)機(jī)器人。有三種情況不屬該規(guī)則：參考“開(kāi)球” 、“被卡住的機(jī)器人” 、“被破壞的機(jī)器人” 。每次比賽的開(kāi)始時(shí)，參賽隊(duì)伍選定一位隊(duì)員，在比賽期間，在規(guī)則允許范圍內(nèi)，這位隊(duì)員負(fù)責(zé)開(kāi)動(dòng)、放置、移開(kāi)機(jī)器人。 在比賽期間，隊(duì)員坐在比賽場(chǎng)地附近，除非有裁判的指示，方可靠近比賽場(chǎng)地。 球的運(yùn)動(dòng)： 開(kāi)球 時(shí)，必須向前踢球，否則重新開(kāi)球。重復(fù)開(kāi)球超過(guò) 3 次，開(kāi)球權(quán)將交給另一隊(duì)。比賽機(jī)器人不能“占據(jù)”球，占據(jù)球的意思是機(jī)器人通過(guò)堵死球所能移動(dòng)的方向，從而完全控制球。例如：將球固定在機(jī)器人身上，或使用機(jī)器人身體將球包圍，阻止其它機(jī)器人觸球。任何時(shí)候球都必須是可見(jiàn)的，它不能被壓在機(jī)器人底下。不允許使用包圍夾子或圓圈。其它機(jī)器人必須能觸到球。在機(jī)器人面前的間隙必須是球直徑的 倍。在比賽期間，允許機(jī)器人將球提起。但是，提起的高度不能威脅到觀眾、裁判或隊(duì)員的安全。 計(jì)分： 球必須自由滾入球門(mén)才能計(jì)分。唯一例外是 , 當(dāng)一 個(gè)機(jī)器人在距離球門(mén)不到 15cm 的地方第一次觸球時(shí) , 如果球入球門(mén)的話 , 判進(jìn)球?yàn)闊o(wú)效。比賽中，足球進(jìn)入球門(mén)區(qū)域，裁判 24 宣布進(jìn)球有效，球?qū)⑷斯し呕貓?chǎng)地的中心。如果進(jìn)球高過(guò)球門(mén)線 英寸（ 14 厘米）以上，進(jìn)球不算，判給防守隊(duì)伍一個(gè)任意球。 在進(jìn)球被計(jì)分后，重新發(fā)球，將由失球方發(fā)球，參看“開(kāi)球” 。 守門(mén)員： 如果參賽隊(duì)愿意，可以安排一個(gè)機(jī)器人作為守門(mén)員。注意，守門(mén)員與在場(chǎng)的其它隊(duì)員一樣需要遵守相同的犯規(guī)規(guī)則，參看“犯規(guī)” 。 犯規(guī) —— 定義了如下犯規(guī)規(guī)則： 比賽中止不前： 如果裁判認(rèn)為比賽發(fā)生中斷，將判給最后一次觸 球的隊(duì)伍一個(gè)任意球。假如在 20 秒鐘內(nèi)沒(méi)有任何機(jī)器人觸到球，而且看上去沒(méi)有機(jī)器人將會(huì)觸到球，將會(huì)認(rèn)為比賽中斷。 機(jī)器人無(wú)法移動(dòng)： 在 20 秒鐘或更長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)，如果裁判認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)，裁判員可以自行或在隊(duì)員的要求下，將機(jī)器人從比賽場(chǎng)地拿出。參賽隊(duì)員可以維修機(jī)器人，在最少一分鐘后，可以要求將機(jī)器人放回比賽場(chǎng)地。 多人防守： 當(dāng)防守方有超過(guò)一個(gè)機(jī)器人進(jìn)入防守區(qū)域中，并確實(shí)影響到比賽，將判犯規(guī)，并判給對(duì)方一個(gè)任意球。 任意球： 在犯規(guī)或比賽中斷后，將出現(xiàn)任意球。如果任意球出現(xiàn)在犯規(guī)后，球?qū)⒎胖迷诜敢?guī)的地方。如果任意球出 現(xiàn)在比賽中斷后，球放在原來(lái)地方。如果球在靠近墻壁或防守區(qū)域線6 英寸（ 15 厘米）以內(nèi)的地方，球?qū)⒎胖迷陔x墻壁或防守區(qū)域線 6 英寸（ 15 厘米）處。 所有的機(jī)器人將會(huì)放置在離球 6 英寸（ 15 厘米）外。獲得任意球的一方可以在球附近放置一個(gè)機(jī)器人。機(jī)器人在裁判鳴哨后可以開(kāi)球。在開(kāi)球后 , 其它機(jī)器人才可以運(yùn)動(dòng)起來(lái)。 在開(kāi)球一秒鐘之內(nèi)，開(kāi)球的機(jī)器人不能再次觸球。 開(kāi)球 5 秒之后 ,裁判再次鳴哨，在這五秒內(nèi)沒(méi)有移動(dòng)的機(jī)器人將被判罰犯規(guī) , 并給與另一方任意球機(jī)會(huì)。 如果開(kāi)球的機(jī)器人在哨響后 5 秒之內(nèi)沒(méi)有開(kāi)球的話 ,其他機(jī)器人可以開(kāi)始移 動(dòng)。 點(diǎn)球： 沒(méi)有點(diǎn)球。 越位： 沒(méi)有越位規(guī)則。 25 時(shí)間暫停： 在比賽中沒(méi)有時(shí)間暫停。 換人： 比賽禁止換人。每個(gè)隊(duì)伍有而且只有兩個(gè)機(jī)器人，每一個(gè)都必須通過(guò)先前的檢查。發(fā)現(xiàn)任何隊(duì)伍違反這個(gè)規(guī)則，比賽資格將被取消。 球被卡死： 如果球被機(jī)器人和墻夾在中間無(wú)法移動(dòng)，并且被裁判認(rèn)為無(wú)法自行解開(kāi)，裁判就會(huì)把球移到離最近的球門(mén)柱 45cm，并且離球原來(lái)停留處最近的地方。裁判還要通過(guò)最小的移動(dòng)解開(kāi)堵塞的機(jī)器人。 被卡死的機(jī)器人： 人不能釋放已卡死的機(jī)器人，除非是在裁判的指示下。在這種情況下，裁判可能給出一個(gè)比賽停斷，然后，一 個(gè)隊(duì)員只能移動(dòng)機(jī)器人讓它剛好能自由運(yùn)動(dòng)，裁判可以重新放置機(jī)器人的位置。 被破壞的機(jī)器人： 如果機(jī)器人在比賽進(jìn)行期間部件脫落，在裁判的授權(quán)下， 一個(gè)隊(duì)員可以從場(chǎng)地上拿開(kāi)被破壞的機(jī)器人，這個(gè)隊(duì)伍可以在現(xiàn)場(chǎng)修復(fù)這個(gè)機(jī)器人，并在最少 1 分鐘后，在裁判的授權(quán)下將機(jī)器人放回場(chǎng)地。在機(jī)器人移開(kāi)、修復(fù)、復(fù)位時(shí)，比賽繼續(xù)進(jìn)行。 比賽場(chǎng)地的修改： 嚴(yán)禁修改或破壞比賽場(chǎng)地和 /或比賽用球。如果出現(xiàn)這種情況，比賽將暫停，在比賽恢復(fù)之前，馬上實(shí)施補(bǔ)救措施。如果裁判認(rèn)定某一隊(duì)故意或是敵意導(dǎo)致破壞，這支隊(duì)伍將取消比賽資格。 沖撞 /攻擊： 在比賽期 間， 如果一個(gè)機(jī)器人利用一個(gè)裝置或一種連續(xù)施加力的動(dòng)作，或主要目的是嚴(yán)重破壞其它機(jī)器人功能，裁判可以出示黃牌來(lái)警告這個(gè)機(jī)器人。參賽成員必須將機(jī)器人移離比賽場(chǎng)地，并修正這種問(wèn)題，比賽將繼續(xù)（如“被損害的機(jī)器人” ）。一旦機(jī)器人已經(jīng)修復(fù)，這個(gè)機(jī)器人將經(jīng)裁判的批準(zhǔn)恢復(fù)比賽。如果問(wèn)題再次出現(xiàn)，裁判將出示紅牌，這個(gè)機(jī)器人將再也不能參加這次比賽。這個(gè)規(guī)則同樣適用于一個(gè)機(jī)器人連續(xù)地沖撞另一個(gè)不控球的機(jī)器人。 破壞行為： 不允許由任何的破壞行為。一個(gè)機(jī)器人故意干涉另一個(gè)機(jī)器人將會(huì)被取消資格。機(jī)器人表現(xiàn)出嚴(yán)重的和重復(fù)的沖撞和 /或攻擊其它機(jī)器人，達(dá)到破壞其它機(jī)器人功能的行為是不允許的。 公平競(jìng)爭(zhēng)： 除了上面的所有條款之外，沒(méi)有給出規(guī)定防止可能的身體接觸、碰撞、危險(xiǎn)的活動(dòng)、障礙物等等，但是，我們期望所有的隊(duì)伍的目標(biāo)都是進(jìn)行一場(chǎng)公平的有規(guī)則的機(jī)器人足球比賽。 八、環(huán)境 26 分享： 國(guó)際機(jī)器人杯的一個(gè)共識(shí)是在比賽后，必須與其它參賽者一起分享技術(shù)上的進(jìn)步。這樣能使競(jìng)賽能助長(zhǎng)和鼓勵(lì)更深一步的發(fā)展。在比賽后，任何學(xué)生的開(kāi)發(fā)將在西覓亞網(wǎng)站發(fā)表。 無(wú)線通訊： 在比賽大廳里，不允許使用任何無(wú)線或紅外通信裝置，但是，機(jī)器人可以通過(guò)手持的遙控設(shè)備來(lái)激活，或在每個(gè) 比賽半場(chǎng)的開(kāi)始和每次暫停后由裁判來(lái)激活。 精神： 非常希望所有的參與者、學(xué)生和導(dǎo)師敬重國(guó)際青少年杯的使命。裁判在賽事精神下行事?！安辉诤跄阙A還是輸，而是你能在這里學(xué)到多少東西” 。 對(duì)于其它隊(duì)伍的考慮： 參賽者不能進(jìn)入其它聯(lián)盟或其它隊(duì)伍的準(zhǔn)備區(qū)域，除非得到他們隊(duì)員的邀請(qǐng)。 行為： 在比賽現(xiàn)場(chǎng)，不允許有不禮貌的行為，否則，根據(jù)裁判、仲裁者和大會(huì)組織的決定，將會(huì)被驅(qū)逐出比賽場(chǎng)地和有可能取消比賽資格。