足球機(jī)器人培訓(xùn)手冊(cè)樂高版-文庫吧資料
2024-11-05 09:30本頁面
【正文】 檢測(cè)范圍外，那么機(jī)器人暫時(shí)還無法找到足球，于是機(jī)器人向前移動(dòng)一步，發(fā)出特定的音階，然后開始旋轉(zhuǎn)（掃描）。 注意 ? 我們可以測(cè)試一下這個(gè)程序，放一個(gè)球在機(jī)器人前面大概 15CM 的地方，然后讓球滾動(dòng)。 6) 如果新的光值較舊的 大 ,則表明機(jī)器人正在由黑向白前進(jìn)，擊球的方向正確，讓它繼續(xù)保持。 4) 然后機(jī)器人向前移動(dòng) 秒鐘。 2) 在向前移動(dòng)去踢球之前，從機(jī)器人底部的光電傳感器器上記錄下當(dāng)前所測(cè)到的光值。由于光電 傳感器在場(chǎng)地紙的縱向各個(gè)地方上讀到的光值也是漸變的，所以，我們只需要在機(jī)器人的底部裝上光電傳感器，通過光電傳感器把場(chǎng)地紙的光值讀入并存入容 17 器中，再根據(jù)前后記錄的光值變化，從而判斷出敵我球門的方向。 七、灰白漸變場(chǎng)地紙的檢測(cè) 概述 現(xiàn)在你的機(jī)器人已經(jīng)能夠找到球，并可以踢球了，剩下要解決的問題是如何教會(huì)它把球踢向?qū)Ψ降那蜷T。如果你想在比賽中使用這個(gè)程序，最好在上面的程序模塊中加上一個(gè)自己修訂的程序，解決這一問題，可以這樣設(shè)計(jì)，讓機(jī)器人向前移動(dòng) 2 秒鐘，然后旋轉(zhuǎn) 180 度。但切記，在機(jī)器人擊球之后，必須間隔一秒鐘，才可以再一次擊球，否則會(huì)被判為犯規(guī)。 8) 當(dāng)機(jī)器人發(fā)現(xiàn)足球之后，程序就會(huì)通過藍(lán)色跳躍和著陸箭頭進(jìn)行轉(zhuǎn)移。 6) 在新一輪掃描開始之前，容器將被清零，即把容器重新設(shè)置為零。 4) 程序中用到了容器的條件分支語句，當(dāng)容器中記錄的值達(dá)到 8（經(jīng)過 8 次掃描）之前，程序?qū)⒁恢眻?zhí)行條件分支的下支。 2) 容器就是一個(gè)數(shù)據(jù)儲(chǔ)存庫。下面還將提及到 ROBOLAB 中的容器圖標(biāo)的作用和用法。 如果你希望機(jī)器人在搜尋足球的時(shí)候可以更快、更好的找到足球，最好的辦法是選擇一個(gè)自然光無法進(jìn)入的房間，而且房間內(nèi)不能有白熾光線，從而使特殊光電傳感器器能對(duì)足球發(fā)出的紅外光保持最高度的靈敏度。 ? 將機(jī)器人在場(chǎng)地中慢慢旋轉(zhuǎn)一周，記錄這一過程中特殊光電傳感器器所讀入的最大光值。 ? 按下 RCX 上的綠色 VIEW 按鈕，多按幾次，直到顯示屏上有一個(gè)小箭頭出現(xiàn)在 1 號(hào)輸入口附近。 14 3) 如果機(jī)器人找不到足球，再完成一輪掃描后，它會(huì)自動(dòng)向前移動(dòng)一步，并開始新一輪的掃描。 方法 1) 機(jī)器人在掃描過程中，每轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，就通過特殊光電傳感器檢測(cè)一次機(jī)器人前方的光值。我們需要把特殊的光電傳感器（組委會(huì)提供）安裝在機(jī)器人的前面，以使它可以接收到特殊足球（具有透明外殼，內(nèi)設(shè)紅外發(fā)射管）發(fā)出的紅外光。 4) 機(jī)器人在每一個(gè)地點(diǎn)朝各個(gè)方向掃描足球 8 次， 也就是說轉(zhuǎn)動(dòng) 8 次角度，因此程序需要使用循環(huán)語句，循環(huán)次數(shù)為 8 次，使得機(jī)器人在完成每一次掃描后，自動(dòng)進(jìn)入下一輪掃描。 2) 在程序中添加入發(fā)音圖標(biāo)，方便程序員知道機(jī)器人的程序執(zhí)行到哪一步了。因此，應(yīng)該將機(jī)器人的動(dòng)力設(shè)為最大，而把每次掃描所要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度設(shè)計(jì)小一些。因 為 RCX 采樣頻率的限制，機(jī)器人找球時(shí)每一次掃描的時(shí)間只能是 秒，即 RCX 采集一次信息的最短時(shí)間。 注意 ? 如果你的程序中設(shè)有分支語句的話，你就不能使用跳轉(zhuǎn)語句使程序從一個(gè)分支跳到另一個(gè)分支，這樣是不允許的。 方法 12 跳轉(zhuǎn)箭頭的功能非常強(qiáng)大，你可以讓程序從“跳轉(zhuǎn)”箭頭跳到的另一個(gè)相同顏色的“著陸”箭頭上。 注意 ? 這個(gè)程序解決的只是碰撞問題，而且必須讓程序不斷地循環(huán)。 11 在機(jī)器人頂部的最前方裝上觸動(dòng)傳感器，當(dāng)機(jī)器人往墻壁或其他機(jī)器人撞去時(shí)，觸動(dòng)傳感器首先會(huì)被擠壓，我們?cè)O(shè)計(jì)觸感的分支語句令機(jī)器人轉(zhuǎn)彎，然后離開墻壁，就避免了堵塞。 二、機(jī)器人遇障礙物之后的轉(zhuǎn)彎 概述 在比賽過程中機(jī)器人會(huì)碰到墻壁或者其他的機(jī)器人。 注意 ? 為了給帶有問號(hào)的記時(shí)器標(biāo)上準(zhǔn)確的時(shí)間，你需要經(jīng)過調(diào)試實(shí)驗(yàn)來獲得這一數(shù)值。另外還要防止機(jī)器人“雙擊 ”球或跑錯(cuò)方向，為了做到這點(diǎn)，機(jī)器人在碰到球之前需要跑動(dòng)大約15CM 的距離。任意球規(guī)則同上。開球一秒鐘過后，開球的機(jī)器人才可以再次觸球。開球的球隊(duì)可以放一個(gè)機(jī)器人在球的附近。 好啦，如果你能夠順利完成以上練習(xí)的話，相信 你已經(jīng)有能力來開始學(xué)習(xí)足球機(jī)器人了！讓我們開始進(jìn)入正題吧： 10 足球機(jī)器人編程 一、在比賽中開定位球 概述 比賽中圈開球前，所有的機(jī)器人將要被放置在他們各自的場(chǎng)地上。 ? 編寫程序時(shí)，光電傳感器分支的判斷值就是上面記錄的兩個(gè)值的中間值。 ? 記錄下所讀到的最小的光值。當(dāng) 機(jī)器人處在白色區(qū)域，即光電傳感器對(duì)著白色地面時(shí)，光電傳感器讀出的值應(yīng)該在 4050 之間。 4) 如果機(jī)器人偏離黑線，那么其中一個(gè)光電傳感器就會(huì)檢測(cè)到黑線（光電傳感器的讀入值小于 42），它就會(huì)停止這一邊的馬達(dá)，使機(jī)器人轉(zhuǎn)向這一邊，機(jī)器人會(huì)回到黑線，停止轉(zhuǎn)動(dòng)，再繼續(xù)向前，循環(huán)往返，從而實(shí)現(xiàn)沿黑線高速走。 2) 每隔 秒就給出一個(gè)前進(jìn)的命令。當(dāng)光電傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，機(jī)器人會(huì)在很短的時(shí)間內(nèi)朝黑線的方向轉(zhuǎn)去，然后再繼續(xù)前進(jìn)，周而復(fù)始，始終保持在黑線的方向上。 7) 因此機(jī)器人會(huì)一直沿著黑線向前進(jìn)。 5) 如果機(jī)器人的光電傳感器沒有找到黑線（光電傳感器的讀入值大于 40），機(jī)器人就會(huì)關(guān)閉馬達(dá) C，同時(shí)啟動(dòng)馬達(dá) A。 3) 如果機(jī)器人偏離黑線，光電傳感器掠過黑線時(shí)測(cè)到的光值小于 30 時(shí)，關(guān)閉馬達(dá) A，讓馬達(dá) C 向前運(yùn)轉(zhuǎn)。 RCX 在白色區(qū)域表面讀出的數(shù)值應(yīng)該在 4050 之間，在黑色區(qū)域表面測(cè)到的光值應(yīng)該在為 3040 之間，你需要根據(jù)地面的實(shí)際檢測(cè)到的光值來設(shè)定程序中光電傳感器條件分支的值。當(dāng)機(jī)器人回到黑線的路線上時(shí)，光電傳感器檢測(cè)到的是明亮區(qū)域的光值，于是機(jī)器人停止轉(zhuǎn)彎，繼續(xù)向前，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿著黑線行走。 練習(xí)三 使用分支語句 —— 讓機(jī)器人沿著簡單的粗黑線行走 概述 這個(gè)程序可以讓機(jī)器人（小車）沿著黑線行走。 注意 ? 以上具有循環(huán)命令的機(jī)器人程序的功能有限，因?yàn)樗鼉H僅包含了一組循環(huán)命令。 2) 如果程序執(zhí)行到“跳轉(zhuǎn)”的箭頭，程序就會(huì)返回到同一顏色的“著陸”箭頭處，再繼續(xù)重復(fù)執(zhí)行這段程序。 下面的程序設(shè)計(jì)的
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