【正文】 。 對于其它隊伍的考慮： 參賽者不能進入其它聯(lián)盟或其它隊伍的準備區(qū)域，除非得到他們隊員的邀請。裁判在賽事精神下行事。 無線通訊： 在比賽大廳里，不允許使用任何無線或紅外通信裝置，但是，機器人可以通過手持的遙控設備來激活，或在每個 比賽半場的開始和每次暫停后由裁判來激活。這樣能使競賽能助長和鼓勵更深一步的發(fā)展。 公平競爭： 除了上面的所有條款之外，沒有給出規(guī)定防止可能的身體接觸、碰撞、危險的活動、障礙物等等，但是，我們期望所有的隊伍的目標都是進行一場公平的有規(guī)則的機器人足球比賽。一個機器人故意干涉另一個機器人將會被取消資格。這個規(guī)則同樣適用于一個機器人連續(xù)地沖撞另一個不控球的機器人。一旦機器人已經(jīng)修復，這個機器人將經(jīng)裁判的批準恢復比賽。 沖撞 /攻擊： 在比賽期 間， 如果一個機器人利用一個裝置或一種連續(xù)施加力的動作，或主要目的是嚴重破壞其它機器人功能，裁判可以出示黃牌來警告這個機器人。如果出現(xiàn)這種情況，比賽將暫停，在比賽恢復之前，馬上實施補救措施。在機器人移開、修復、復位時，比賽繼續(xù)進行。在這種情況下，裁判可能給出一個比賽停斷，然后，一 個隊員只能移動機器人讓它剛好能自由運動，裁判可以重新放置機器人的位置。裁判還要通過最小的移動解開堵塞的機器人。發(fā)現(xiàn)任何隊伍違反這個規(guī)則，比賽資格將被取消。 換人： 比賽禁止換人。 越位： 沒有越位規(guī)則。 如果開球的機器人在哨響后 5 秒之內沒有開球的話 ,其他機器人可以開始移 動。 在開球一秒鐘之內，開球的機器人不能再次觸球。機器人在裁判鳴哨后可以開球。 所有的機器人將會放置在離球 6 英寸（ 15 厘米）外。如果任意球出 現(xiàn)在比賽中斷后，球放在原來地方。 任意球： 在犯規(guī)或比賽中斷后，將出現(xiàn)任意球。參賽隊員可以維修機器人，在最少一分鐘后，可以要求將機器人放回比賽場地。假如在 20 秒鐘內沒有任何機器人觸到球，而且看上去沒有機器人將會觸到球，將會認為比賽中斷。注意，守門員與在場的其它隊員一樣需要遵守相同的犯規(guī)規(guī)則，參看“犯規(guī)” 。 在進球被計分后，重新發(fā)球，將由失球方發(fā)球，參看“開球” 。比賽中，足球進入球門區(qū)域，裁判 24 宣布進球有效，球將人工放回場地的中心。 計分： 球必須自由滾入球門才能計分。在比賽期間，允許機器人將球提起。其它機器人必須能觸到球。任何時候球都必須是可見的，它不能被壓在機器人底下。比賽機器人不能“占據(jù)”球，占據(jù)球的意思是機器人通過堵死球所能移動的方向，從而完全控制球。 球的運動： 開球 時，必須向前踢球，否則重新開球。每次比賽的開始時，參賽隊伍選定一位隊員，在比賽期間，在規(guī)則允許范圍內，這位隊員負責開動、放置、移開機器人。 隊員： 通常，不允許隊員移動機器人。 機器人開球后，其他機器人應立即啟動 ,開球 5 秒之后，裁判再次鳴哨， 在這五秒內沒有移動的機器人將被判罰犯規(guī)，并給與另一方任意球機會。 在裁判的哨聲后，通過遙控或一個隊員的控制，機器人開球。開球的隊伍將機器人放置到球附近。在開球時，所有的機器人都必須位于自己的半場，且必須停止運動。第二半場雙方交換場地，并由上半場沒有開球的一方開球。計時器由裁判來控制。 七、比賽 比賽的時間： 比賽分上下兩場，各 10 分鐘，有 5 分鐘中場休息時間。每次比賽前，爭取給各隊至少 10 分鐘的準備時間。經(jīng)半數(shù)以上對手同意，在比賽的中，對于特殊的問題和 /或參賽機器人性能，可以對比賽規(guī)則做特殊的修改。這三位仲裁人與所有參賽的隊伍沒有任何關系。如果機器人主體不是由學生搭建，比賽裁判將會取消該隊的參賽資格 不允許指導老師進入檢查區(qū)域。 為了驗證機器人的搭建和編程是否自己完成，大會要求隊員們陳述如何操作他們的機器人。檢查時，機 器人大小以其最突出部位為準，即最長點為計算點。電子球可以發(fā)射紅外光（ IR）。 隊伍： 每支隊伍選派 2 個機器人。 22 高度： 機器人高度不能超過 22 厘米。 二、機器人 面積： 每 個機器人占用的地板面積不能超過220 平方厘米。 照明： 比賽場地照明的說明由當?shù)亟M織提供。 設計圖： 場地的設計圖將由組委會提供。 球門： 每個球門的寬度為 18 英寸（ 45 厘米），位于場地底線的中間。 墻壁： 在所有的場地邊界都會放置墻壁，包括球門的后面。 祝你好運！ 21 附：機器人足球比賽規(guī)則 一、比賽場地 尺寸： 比賽場地是 48 英寸（ 1220mm） 72 英寸（ 183 0mm），下面給出場地圖： 基板： 場地的基板將鋪上由組織委員會提供的灰色標準尺度的紙 ， 比賽場地可能放置在桌子上或地板上，盡量保持比賽場地的平整和水平。 所以 , 我們才沒有在這個說明中提供一個 完整的參考程序，就是希望你能夠用到更多的自己的東西，制作出更完美的足球機器人。但這還不夠，你必須把以上所提及的各個不同的模塊都融會到一個完整的足球機器人程序當中。 5) 完成之后，情形如下： 程序中重復的部分現(xiàn)在已經(jīng)為子程序的圖表所代替，當你需要用到相同程序部分的時候，你可以在任何時候用設計好的子程序來代替它。 20 功能面板上有提示 ,如果你現(xiàn)在雙擊子程序的圖標 ,它就會在這兒顯示。 3) 這是會出現(xiàn)一個外觀顯示（如上），而你所選擇的部分現(xiàn)在用一個標有“ Inventor”的 t 圖標來代替，這就是你剛創(chuàng)建的子程序。 2) 使用你的鼠標，把需要生成子程序的該程序的部分圈上，也就是選中，如果這一區(qū)域只有一根入線和一根出線，那么把它設置為子程序會容易得多。 以下是子程序的生成步驟： 1) 下面這個程序是搜索足球程序中的一部分，我們將要把它制作成子程序。步驟如下，進入 Robolab 中的發(fā)明家級別，點擊工具欄上的 Project 項中的 Install(Remove) Extras，完成即可。下面介紹給你一個更好的方法 —— 使用子程序。 八、子程序的使用 概述 如果你經(jīng)常使用 ROBOLAB 的話，你就會發(fā)現(xiàn)，很多時候相同的一段程序在一個項目中需要重復寫好幾次，反復的重寫不但浪費時間還使得程序變得龐大。如果球落在機器人