【導(dǎo)讀】目前已廣泛應(yīng)用于各種大型倉儲環(huán)境中，它的方便快捷以及節(jié)省空間的優(yōu)點(diǎn)對于提高。生產(chǎn)效率、降低成本、增加效益具有重要意義。對該系統(tǒng)的實(shí)時監(jiān)控任務(wù)。為了實(shí)現(xiàn)倉庫的無人化和信息化作業(yè)，開發(fā)并實(shí)現(xiàn)了倉庫作業(yè)。過程的逼真模擬。采用數(shù)據(jù)庫信息管理系統(tǒng)模型，將倉庫中的各種資源和信息數(shù)字化于數(shù)據(jù)庫管理系。統(tǒng)之中，并論述了以數(shù)據(jù)庫為核心的整個監(jiān)控系統(tǒng)的開發(fā)流程。另外介紹了如何利用VC++. 發(fā)出了實(shí)時通信程序?，F(xiàn)場運(yùn)行證明了該系統(tǒng)具有較高的可靠性。論文最后對所完成的開發(fā)研究工作進(jìn)行了總結(jié)并提出需進(jìn)一步改進(jìn)和完善的建議。

　　

【正文】 ____________________________________ 21 else { AfxMessageBox(表內(nèi)數(shù)據(jù)為空 )。 return。 } // 讀入庫中各字段并加入列表框中 while(!m_pRecordsetadoEOF) { var = m_pRecordsetGetCollect(Name)。 if( != VT_NULL) strName = (LPCSTR)_bstr_t(var)。 var = m_pRecordsetGetCollect(Age)。 if( != VT_NULL) strAge = (LPCSTR)_bstr_t(var)。 ( strName + +strAge )。 m_pRecordsetMoveNext()。 } // 默認(rèn)列表指向第一項(xiàng)，同時移動記錄指針并顯示 (0)。 } catch(__error *e) { AfxMessageBox(eErrorMessage())。 } —— 插入記錄?？梢韵扔?AddNew()方法新增一個空記錄，再用 PutCollect(字段名 ,值 )輸入每個字段的值，最后再 Update()更新到庫中數(shù)據(jù)既可。其中變量 m_Name 和 m_Age分別為姓名及年齡編輯框的成員變量名。代碼所下所示： try { // 寫入各字段值 m_pRecordsetAddNew()。 m_pRecordsetPutCollect(Name, _variant_t(m_Name))。 m_pRecordsetPutCollect(Age, atol(m_Age))。 m_pRecordsetUpdate()。 AfxMessageBox(插入成功 !)。 } catch(__error *e) { AfxMessageBox(eErrorMessage())。 } —— 移動記錄指針。移動記錄指針可以通過 MoveFirst()方法移動到第一條記錄、MoveLast()方法移動到最后一條記錄、 MovePrevious()方法移動到當(dāng)前記錄的前一條記錄、 MoveNext()方法移動到當(dāng)前記錄的下一條記 錄。但我們有時經(jīng)常需要隨意移動記錄指針到任意記錄位置時，可以使用 Move(記錄號 )方法來實(shí)現(xiàn)，注意 : Move()方法是相對于當(dāng)_______________________________________________________________________________________________________ 22 前記錄來移動指針位置的，正值向后移動、負(fù)值向前移動，如： Move(3)，當(dāng)前記錄是 3時，它將從記錄 3 開始往后再移動 3條記錄位置。代碼如下所示： try { int curSel = ()。 // 先將指針移向第一條記錄，然后就可以相對第一條記錄來隨意移動記錄指針 m_pRecordsetMoveFirst()。 m_pRecordsetMove(long(curSel))。 } catch(__error *e) { AfxMessageBox(eErrorMessage())。 } —— 修改記錄中字段值?？梢詫⒂涗浿羔樢苿拥揭薷挠涗浀奈恢锰?，直接用PutCollect(字段名，值 )將新值寫入并 Update()更新數(shù)據(jù)庫既可?？梢杂蒙厦娣椒ㄒ苿佑涗浿羔?，修改字段值代碼如下所示： try { // 假設(shè)對第二條記錄進(jìn)行修改 m_pRecordsetMoveFirst()。 m_pRecordsetMove(1)。 // 從 0開始 m_pRecordsetPutCollect(Name, _variant_t(m_Name))。 m_pRecordsetPutCollect(Age, atol(m_Age))。 m_pRecordsetUpdate()。 } catch(__error *e) { AfxMessageBox(eErrorMessage())。 } —— 刪除記錄。刪除記錄和上面修改記錄的操作類似，先將記錄指針移動到要修改記錄的位置，直接 用 Delete()方法刪除它并用 Update()來更新數(shù)據(jù)庫既可。代碼如下所示： try { // 假設(shè)刪除第二條記錄 m_pRecordsetMoveFirst()。 m_pRecordsetMove(1)。 // 從 0開始 m_pRecordsetDelete(adAffectCurrent)。 // 參數(shù) adAffectCurrent 為刪除當(dāng)前記錄 m_pRecordsetUpdate()。 } catch(__error *e) { AfxMessageBox(eErrorMessage())。 } _______________________________________________________________________________________________________ 23 —— 關(guān)閉記錄集。直接用 Close 方法關(guān)閉記錄集并賦于其空值。代碼如下所示： m_pRecordsetClose()。 m_pRecordset = NULL。 _______________________________________________________________________________________________________ 24 第 6 章 監(jiān)控系統(tǒng) 平臺客戶端主界面 本文在建立數(shù)據(jù)庫管理信息系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，利用 Visual C++開發(fā)了系統(tǒng)的監(jiān)控部分，它可以訪問數(shù)據(jù)庫，同時也能為倉庫管理員以及決策層提供更加直觀的數(shù)據(jù)顯示功能，從而使倉庫 的利用率和有效率發(fā)揮到最大功效。其中客戶端的控制中心如圖所示。 功能介紹：該監(jiān)控界面實(shí)施對兩個庫房的兩臺 PLC 操作并監(jiān)控。 各功能塊簡介 （ 1）監(jiān)控窗口 本監(jiān)控系統(tǒng)以每個庫房 8 個貨位進(jìn)行監(jiān)控。有貨顯示紅色，無貨顯示綠色。 （ 2）現(xiàn)有庫存信息的顯示 現(xiàn)有庫存信息的顯示： _______________________________________________________________________________________________________ 25 （ 3）操作日志信息的顯示 操作日志信息的顯示： （ 4）入庫操作 在倉庫號中選擇要入庫的地址，填寫設(shè)備號、入庫數(shù)量、操作員，然后點(diǎn)擊入庫。若庫地址已經(jīng) 有貨，提示： 若庫地址無貨，點(diǎn)擊入庫，提示： _______________________________________________________________________________________________________ 26 并且向?qū)?yīng)站號發(fā)出相應(yīng)的命令。另外對數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)進(jìn)行操作。 （ 5）出庫操作 類同入庫操作。 （ 6）退出系統(tǒng) 點(diǎn)擊退出按鈕，退出監(jiān)控系統(tǒng)。 _______________________________________________________________________________________________________ 27 第 7 章 PLC 控制系統(tǒng) 堆垛機(jī)認(rèn)址方式 巷道堆垛機(jī)是自動化倉庫中最主要的搬運(yùn)設(shè)備，是實(shí)現(xiàn)整個立體倉庫系統(tǒng)“自動”功能的關(guān)鍵設(shè)備。在研究堆垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)的問題時，首先必須解決堆垛機(jī)的自動停準(zhǔn)問題，即 堆垛機(jī)必須具備自動認(rèn)址及精確定位的功能，然后才能在認(rèn)址精度的基礎(chǔ)上研究速度提升問題。當(dāng)前的位置檢測方式有很多。按得到的數(shù)據(jù)形式分為離散認(rèn)址和連續(xù)認(rèn)址 :按工作原理分為絕對認(rèn)址和相對認(rèn)址等 [5][6][7][8]。 有軌巷道堆垛機(jī) (以后簡稱堆垛機(jī) )作為自動化倉庫中的搬運(yùn)設(shè)備，是立體倉庫的重要部分，是實(shí)現(xiàn)整個立體倉庫系統(tǒng)“自動”功能的關(guān)鍵設(shè)備。在研究堆垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)的問題時，首先必須解決堆垛機(jī)的自動停準(zhǔn)問題，即搬運(yùn)設(shè)備必須具備自動認(rèn)址及精確定位的功能。 [9] 在同一巷道內(nèi)的貨位的地址個參數(shù)組成的，即 :貨架列、貨架層 、左側(cè)和右側(cè)。建立數(shù)學(xué)模型即為巷道左右兩側(cè)可以編為 Xl， XZ。沿堆垛機(jī)運(yùn)行方向?yàn)?0 列一 Y 列， 0 列一般取巷道口的入出貨臺處 。豎直方向?yàn)?0 層一 Z 層， 0層在最低層。這樣該模型中的三維坐標(biāo)系可以唯一的確定貨位的地址。堆垛機(jī)應(yīng)能自動檢測它當(dāng)前的坐標(biāo)位置，使其能到達(dá)指定的貨位。其方向的坐標(biāo)，對于每一臺堆垛機(jī)來說只有兩個位置，所以他們可以用貨叉的左右移動完成。因此說堆垛機(jī)的位置檢測就是指對 Y， Z位置的檢測。 [10][11][12] 關(guān)于檢測地址的方法有許多種，常用的有以下三種方式 :絕對地址法、相對認(rèn)址法 (計數(shù)法 )和地址選 擇法 (準(zhǔn)絕對地址法 )。 [13][14] 絕對地址法 (1)門牌式 這種方法是把水平和提升方向上的各地址固定代碼化，即在各地址上掛上固定代碼牌。當(dāng)堆垛機(jī)的目標(biāo)地址和門牌地址相吻合時堆垛機(jī)才能進(jìn)行存取作業(yè)，這是非常精確的方法。但其缺點(diǎn)是 :電路很復(fù)雜，加工制造、安裝調(diào)試的成本費(fèi)用很高主要應(yīng)用于過去老的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)，現(xiàn)在已基本不用了。 (2)數(shù)字式 主要有三種形式的數(shù)字絕對認(rèn)址裝置，分別是旋轉(zhuǎn)編碼器認(rèn)址 .、激光測距認(rèn)址和條碼帶位置認(rèn)址方式。 相對認(rèn)址法 (計數(shù)法 ) 這種方法是堆垛機(jī)每通過一個地址都計數(shù)一次，一直移動到目的地址為止。用此方法不必閱讀目的地址的門牌號碼，只需記憶從現(xiàn)在位置開始往什么方向第幾號貨位地址就可以了。這種相對地址的優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)算電路簡單，價格低廉，可靠性高。但因最小計量單位為格，故不能得到精確的測距，不易得到精確的速度控制曲線。 地址選擇法 (準(zhǔn)絕對地址法 ) 這種方法是結(jié)合前兩種方法的優(yōu)勢，通過地面上的控制裝置來選擇目的地址，這個目的地址具有電磁感應(yīng)作用，特別適合于大型的自動化程度特別高的不允許出錯的堆垛機(jī)上。 認(rèn)址 方式確認(rèn) 綜合對比堆垛機(jī)以前所用到的位置檢測及定位方式，并結(jié)合本課題實(shí)際情況，最后決定采用如下設(shè)計。 在 Y方向上采用一種準(zhǔn)絕對地址法即，增量式光電編碼器與霍爾效應(yīng)接近傳感器相結(jié)合的認(rèn)址方式。為每列貨倉設(shè)置一個磁性感應(yīng)片，在堆垛機(jī)上安裝一個可與這些感應(yīng)片感應(yīng)的接近傳感器。開機(jī)初始化過程中，對貨倉的列位置，即磁性傳感片位置進(jìn)行掃描，將FX2N1HC 中所獲取的計數(shù)碼保存為參考值。堆垛機(jī)在 Y方向定位過程中，首先以高速運(yùn)行，與目標(biāo)列的距離小于一個貨倉寬度時開始降速，然后以最低速進(jìn)行接近傳感器定位，定位_______________________________________________________________________________________________________ 28 后，對 比當(dāng)前計數(shù)器計數(shù)碼和初始化過程中提取的參考值，若在允許的誤差范圍內(nèi)則返回到位信號，否則返回錯誤信號并停機(jī)。 在 Z方向上，則直接利用模塊自帶的強(qiáng)大定位功能進(jìn)行精確定位。設(shè)置一個 Z 方向零位傳感器作為參考零點(diǎn)，開機(jī)初始化過程中，貨叉以參考點(diǎn)接近的方式定位于參考零點(diǎn)并對 FX10GM 內(nèi)部的計數(shù)碼清零。執(zhí)行 Z方向定位時，貨叉調(diào)用查詢空貨倉模塊返回的 Z方向位置信息，以增量方式運(yùn)行至待入庫貨倉口。 通訊方式 自動化立體倉庫系統(tǒng)采用三級控制結(jié)構(gòu)，每級之間數(shù)據(jù)交換都是通過通信實(shí)現(xiàn)的。管理層與監(jiān)控層是計算機(jī)與計 算機(jī)之間的通信，采用成熟的 TCP/IP 網(wǎng)絡(luò)通訊形式。監(jiān)控層與執(zhí)行層是計算機(jī)與 PLC 之間的通信，通過 RS485 通訊。除此之外，執(zhí)行層內(nèi)部 PLC 與PLC 之間通過 RS485BD 模塊通訊。 （ 1）計算機(jī)與計算機(jī)間 :TCP/IP 網(wǎng)絡(luò)通訊形式 。 （ 2）計算機(jī)與 PLC 間 :MPI 網(wǎng)絡(luò)通訊形式 。 （ 3） PLC 與 PLC 間 :RS485BD 通訊模塊。數(shù)據(jù)傳輸率為 9600bit/s， 7 位數(shù)據(jù)位， 1 位停止位，偶校驗(yàn)，站號為 0，超時判定時間為 60ms。 PLC 輸入輸出 I/O 點(diǎn)分配 地面控制柜與堆垛機(jī)和 監(jiān)控計算機(jī)進(jìn)行通訊。同時，地面控制臺 PLC 控制出入庫輸送系統(tǒng)，其輸入輸出 I/O 點(diǎn)分配如下表所示。 [15] 表 輸入輸出