【正文】 33， 34） 如果 PLC 確認此信號，并驗證了其正確性，且 M0~M5 的狀態(tài)都為 0，則 PLC 向上位機發(fā)出以下數(shù)據(jù)： 02 30 30 46 46 30 30 30 30 30 30 03 30 46 上位機 VC 程序接受以上數(shù)據(jù)后，首先識別站號和 PC 號，確認是這次申請的返回數(shù)據(jù)，然后經(jīng)過校驗檢查，正確后解析出軟元件 M0~M5 的狀態(tài)值。 （ 1）下面以讀出站號“ 0”的可編程控制器 M0~M5 共六點的內(nèi)容為例，報文等待時間為 100ms。 上位監(jiān)控機與 FX2NPLC 串行通信測試。 NAK： PLC 對 ENQ 的否認回答。 ETX：信息幀結(jié)束標記。 STX：信息幀開始標記。 字符 A 區(qū)：指定讀出軟元件的范圍。 指令：指令包括 BR（以 1 點為單位讀出位軟元件）、 WR（以 16 點為單位讀出位軟元件，以 1 點為單位讀出字軟元件）、 BW（以 1點為單位寫入位軟元件）、 WW（以 16 點為單位寫_______________________________________________________________________________________________________ 16 入位軟元件，以 1 點為單位寫入字軟元件）等。 站號：上位機 選擇通信的 PLC 的編號（范圍為： 00HFFH）。 3）上圖中 [字符 A 區(qū) ]， [字符 B 區(qū) ]， [字符 C 區(qū) ]的內(nèi)容因通過內(nèi)容不同 各異，但是不會因控制協(xié)議格式不同而各異。 當設(shè)定 [無 ]和校驗時沒有和校驗碼。 通信控制順序 通信控制順序為控制順序 1，其讀寫申請以及 PLC 響應(yīng)的具體格式如表。一次讀寫操作的步驟包括 :首先上位機發(fā)出讀寫命令， PLC 作出接收正確的響應(yīng)，上位機接到此響應(yīng)則發(fā)出確認申請命令， PLC 則完成正確的讀寫響應(yīng)，回應(yīng)給上位機數(shù)據(jù)。雙絞線在 485BD側(cè)的屏蔽線要接地。接線方法取決于用途。 選擇連接方法 選用的連接方法是 RS485 通信場合的方法。 （ 3）開始接線前請務(wù)必確認可編程控制器的電源已經(jīng)斷開。 接線 接線步驟 （ 1）根據(jù)用途選擇連接方法。 使用 D8129 進行超時判定時間的設(shè)定時，應(yīng)注意將超時判定時間設(shè)定超過當前使用的波特率下，接受 1 個字符所需的時間。 超時判定時間 — [D8129] 數(shù)據(jù)寄存器 D8129 的作用是以 10ms 為 單位，設(shè)定當從計算機接收數(shù)據(jù)中斷時開始，到出錯為止的判斷時間。在站號 0到站號 15（ H00H0F）的范圍內(nèi)設(shè)定。在特殊數(shù)據(jù)寄存器中設(shè)定通信格式時，數(shù)據(jù)寫入后，直到下一次上電時才反映出設(shè)定內(nèi)容。 D8120 的內(nèi)容 位編號 名稱 內(nèi)容 0（位為 OFF） 1（位為 ON） _______________________________________________________________________________________________________ 13 b0 數(shù)據(jù)長度 7 位 8 位 b1 b2 奇偶校驗 b2， b1 （ 0， 0）：無 （ 0， 1）：奇校驗（ ODD） （ 1， 1）：偶校驗（ EVEN） b3 停止位 1 位 2 位 b4 b5 b6 b7 波特率 b7,b6,b5,b4 (0,0,1,1): 300 (0,1,0,0): 600 (0,1,0,1):1200 (0,1,1,0):2400 (0,1,1,1):4800 (1,0,0,0):9600 (1,0,0,1):19200 b8 報頭 無 有（ D8124） 初始值 :STX(02H) b9 報尾 無 有（ D8125） 初始值 :ETX(03H) b10 b11 控制線 計算機鏈接 b11,b10 (0,0):RS485/RS422 接口 (1,0):RS232C 接口 b12 不可以使用 b13 和校驗 不附加 附加 b14 協(xié)議 無協(xié)議 專用協(xié)議 b15 控制順序 協(xié)議格式 1 協(xié)議格式 4 在設(shè)定的過程中，應(yīng)注意使用計算機鏈接時，報頭（ b8），報尾（ b9）請務(wù)必選擇“無”。對 D8120 進行通信格式設(shè)置。 表 FX 系列 PLC 通信格式 項目 規(guī)格 備注 連接臺數(shù) 最大 16 臺 傳送規(guī)格 符合 RS485/RS232C 規(guī)格 最大總延長距離 RS485： 500m 以下 當系統(tǒng)中同時存在 485BD 時為 50m 以下 RS232C： 15m 以下 根據(jù)通信設(shè)備的種類不同距離也不同。分析 PLC 的 通信協(xié)議，然后上位機采用 VC 編程，遵循 PLC 通信協(xié)議，讀寫 PLC 數(shù)據(jù)，實現(xiàn)人機操作任務(wù)。這樣收發(fā)兩次數(shù)據(jù)，完成一次數(shù)據(jù)的讀寫。主站設(shè)備發(fā)送要求到從站設(shè)備，從站設(shè)備響應(yīng)，從站不能主動發(fā)出信息。（但是在支持的格式、指令方面有所限制。 （ 1）計算機鏈接最多可以執(zhí)行 16 臺。 (3)執(zhí)行層的主要功能 執(zhí)行層的主要功能是接受并執(zhí)行監(jiān)控層計算機下發(fā)的出入庫指 令，控制設(shè)備執(zhí)行相應(yīng)的出入庫任務(wù)，自動完成取送貨任務(wù)。它負責協(xié)調(diào)系統(tǒng)中各個部分的運行，在整個系統(tǒng)中起著舉足輕重的作用。同時，還要求管理系統(tǒng)能根據(jù)入庫、出庫的生產(chǎn)任 務(wù)，發(fā)出命令來觸發(fā)監(jiān)控系統(tǒng)，實現(xiàn)與監(jiān)控系統(tǒng)的通信，發(fā)布入庫、出庫操作任務(wù)單，并接收監(jiān)控系統(tǒng)返回的入庫、出庫任務(wù)的完成報告情況。 _______________________________________________________________________________________________________ 11 (l)管理層的主要功能 [3] 管理層是自動化倉儲系統(tǒng)的中樞，與普通的計算機管理系統(tǒng)類似，負責接收調(diào)度系統(tǒng)發(fā)布的調(diào)度任務(wù)，完成出入庫操作、庫存數(shù)據(jù)管理與統(tǒng)計分析等常規(guī)作業(yè)，而且具有倉儲管理的操作流程。二級控制管理結(jié)構(gòu)將監(jiān)控層與執(zhí)行層功能融合在一起，簡化了計算機系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，但是加重執(zhí) 行層 PLC 的負擔。目前，國內(nèi)外倉庫的管理及控制系統(tǒng)大致可以分為兩大類 :三級管理控制結(jié)構(gòu)和二級控制管理結(jié)構(gòu) [2]。出入庫站臺小車安裝在貨架的一端，這也決定了出入庫方式，即出庫入庫均在庫房一側(cè)進行 。 5)斷電保護 :載貨臺升降過程中若出現(xiàn)意外斷電情況，則機械式制動裝置會使載貨臺停止升降運動，從而防止載貨 臺墜落。 4）載貨臺斷繩保護 :當鋼絲繩斷裂時，斷繩保護機構(gòu)動作，機械夾軌上移，載貨臺被卡在導軌上而阻止其墜落 。另外，行走與升降運動可同時進行。 2）聯(lián)鎖保護 :行走與升降時，貨 叉伸縮驅(qū)動電路切斷 。除了一般起重機常備的安全保護措施 (如各機構(gòu)的終端限位和緩沖、電機過熱和過電流保護、控制電路的零位保護等 )外，還應(yīng)根據(jù)實際需要，增設(shè)各種保護。 ⑦ 安全及連鎖保護機構(gòu) 堆垛機是一種起重機械，它要在又高又窄的巷道內(nèi)高速運行。 對堆垛機的控制，目前國內(nèi)外常用 PLC(可編程邏輯控制器 )控制。 ⑥ 電氣設(shè)備 電氣設(shè)備主要包括電力拖動、控制、檢測和安全保護等強、弱電設(shè)備，三個主要機構(gòu)的電力拖動系統(tǒng)，目前國內(nèi)外普遍采用的是變頻調(diào)速控制，從而滿足堆垛機高速運行、換速平穩(wěn)、低速停準的要求。 _______________________________________________________________________________________________________ 10 ⑤ 載貨臺 載 貨臺是貨物單元承載裝置，通過鋼絲沿立柱方向有導向裝置，當貨叉取送貨物時，可以防止貨叉傾斜 。堆垛機的機架是堆垛機的骨架，承受和傳遞堆垛機所擔負的各機構(gòu)的重量以及載重量。 ④ 機架 堆垛機雙立柱結(jié)構(gòu)形式的機架如“門”框形式，如圖 所示。認址方式 :接近開關(guān)。動力傳達方式 :齒輪和鏈條傳動。貨叉性能及參數(shù) :貨叉結(jié)構(gòu) :三層 雙貨叉。為此，貨叉伸縮機構(gòu)的設(shè)計要求是 :貨叉完全伸出后，其長度須為原來長度的兩倍以上。 ? 貨叉 貨叉是堆垛機的主要工作機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)特點是能夠雙向伸出，以便向兩側(cè)貨格送入 (取出 )貨物。認址方式 :光電開關(guān)和激光測距儀。速度 :5120m/min。運行機構(gòu)安裝在下橫梁一端，下部 車輪為主動輪，另 一端為被動輪。加速度及減速度 : 。速度控制器 :變頻器。 _______________________________________________________________________________________________________ 9 ? 起升機構(gòu) 堆垛機的起升機構(gòu)由電機減速機、卷筒、鋼絲繩等部件組成，是移動載貨臺上、下運行的裝置。巷道堆垛機主要由起升機構(gòu)、運行機構(gòu)、貨叉、機架 (立柱及上橫梁 )、載貨臺、電氣設(shè)備和安全及連鎖保護機構(gòu)等組成 [1]。 (2)托盤 (存放貨物的載體 ) 托盤分為 1500x800 2mm (用于第一巷道 )和 4000x1200 2mm (用于第二巷道 )兩種規(guī)格，小托盤數(shù)量 680 個、大托盤數(shù)量 208 個，兩種規(guī)格的托盤均為鋼質(zhì)托盤。上面 6 層的貨格尺寸為 4200x1200x630 3mm ，共有貨格 96 個 。第三、四排下面 7層的貨格尺寸為 4200x1200x830 3mm ，共有貨格 112 個。上面 8 層設(shè)置的貨格尺寸為 1670x800x530 3mm ，每個貨格可儲存單元重量為 噸，存儲貨物的體積為1500x800X350 3mm ，共計可儲存貨物 320 件。自動化立體倉庫布置圖如圖 所示。 _______________________________________________________________________________________________________ 8 第 2 章 自動化立體倉庫系統(tǒng)總體方案設(shè)計 自動化立體倉庫系統(tǒng)主要由高層貨架、托盤、巷道式堆垛機、出入庫站臺小車、計算機監(jiān)控系統(tǒng)、計算機管理系統(tǒng)等組成。另外，近年來迅猛發(fā)展的多媒體技術(shù)也在自動立體倉庫中得到越來越多的應(yīng)用。隨著計算機技術(shù)的不斷發(fā)展，人工智能技術(shù)，特別是專家系統(tǒng)在工業(yè)中的應(yīng)用日益廣泛。國外自動化立體倉庫的一個方面是普遍采用掃描 技術(shù)，提高信息的傳輸速度和準確性，射頻數(shù)據(jù)通信技術(shù)，數(shù)據(jù)的采集、處理和交換能夠在搬運工具中與中央計算機之間快速進行，使物品的存取和發(fā)送信息作到快速、實時、可靠和準確。 在立體倉庫的運輸設(shè)備 —— 堆垛機方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設(shè)備。為了適應(yīng)工業(yè)發(fā)展的新形勢，出現(xiàn)了規(guī)模更小，反應(yīng)速度更快，用途更廣的自動化立體倉庫系統(tǒng)。大型自 動化立體倉庫系統(tǒng)已不再是發(fā)展方向。實現(xiàn)系統(tǒng)的柔性化，采用靈活的傳輸設(shè)備和物流線路是實現(xiàn)物流和倉儲自動化的趨勢。柔性制造系統(tǒng) (Flexible Manufacturing System)、計算機集成制造系統(tǒng) (Computer Integrated Manufacturing System)和工廠 自動化 (Factory Automation)對自動化立體倉庫提出更多的要求。自動化立體倉庫發(fā)展至今，在設(shè)計、制造、自動化控制和計算機管理方面的技術(shù)日益成熟。目前，自動化立體倉庫在發(fā)達國家已經(jīng)相當普遍，日本是自動化立體倉庫發(fā)展得最快、建造數(shù)量最多的國家。據(jù)不完全統(tǒng)計，目前我國已經(jīng)建成的立體倉庫近 300 座，其中全自動的立體倉庫有 30 多座。我國開始研究采用巷道式堆垛機的立體倉庫。 由于適用自動化倉庫，會帶動企業(yè)其它部門人員素質(zhì)的提高，還有其它的間接效益，如提高裝卸速度等。 自動化倉庫的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)集成，實現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動化。 (3)計算機控制 計算機能夠始終不知疲倦并且正確無誤地對各種信息進行存儲和管理，因此能減少貨物和信息處理過程中的差錯。如國內(nèi)已有的冷凍品自動化倉庫和存儲膠片的自動化倉庫，在低溫和完全黑暗的庫房內(nèi)，由計算機自動控制，實現(xiàn)貨物的出入庫作業(yè)。同時能方便的納入企業(yè)的物流系統(tǒng)，使企業(yè)物流更趨合理化。目前，世界上最高的立體倉庫高度已經(jīng)達到 50 米。 自動化立體倉庫的優(yōu)點 歷史和現(xiàn)實已經(jīng)充分證明，使用自動化立 體倉庫能夠產(chǎn)生巨大的社會效益和經(jīng)濟效益。 第五階段是智能自動化倉儲階段，人工智能技術(shù)的發(fā)展推動了自動化技術(shù)向更高級的階段 —— 智能自動化方向發(fā)展。在集成系統(tǒng)中，接個系統(tǒng)的有機協(xié)作，使總體效益和生產(chǎn)的應(yīng)變能力大大超過各部分獨立效益的總和。計算機之間、數(shù)據(jù)采集點之間、機械設(shè)備的控制器之間以及它們與主計算機之間的通訊可以及時地匯總信息，倉庫計算機及時記錄到貨時間，顯示庫存量，計劃人員可以方便的采購等決策。 50年代末和 60 年代，相繼研制出和采用了自動導引小車 (AGV)、自動