【正文】 transforms textual programming into connecting function blocks and thus improves modularity and software reuse.Sequential Function Chart (SFC) is a graphical language. SFC elements are defined for structuring the organization of programmable controller programs.One problem with IEC 61 1313 is that there is no standardized format for the project information in a PLC programming tool. At the moment there are only vendor specific formats. This is also one reason for the restriction of formalization approaches to single programs or algorithms. However, recently the PLC users’ organization PLCopen (see ) started a Technical Committee to define an XML based format for projects according to IEC 611313. This new format will ease the access of formalization tools to all relevant information of a PLC project.Ⅲ. REENGINEERING APPROACHThe presented approach towards reengineering (cf. ) is based upon the conception that XML can be used as a medium in which PLC codes will be transformed.This transformation offers the advantage of obtaining avendor independent specification code. (Even if the PLCopen succeeds in defining a standardized format for PLC applications, there will remain a lot of existing programs that do not conform to this standard.) Based on this code a stepwise transformation to a formal model (automata) is planned. This model can then be used for analysis, simulation, formal verification and validation, and finally for the reimplementation of the optimized algorithm on the same or another PLC.Since reengineering of plete programs will, in most cases, be only a semiautomatic process, intermediate visualization of the code is an important point. At different stages of the process different aspects of the code and/or formal model have to be visualized in a way that a designer can guide the further work. XML with its powerful visualization and transformation tools is an ideal tool for solving this task.IV. XML AS A TOOL FOR VISUALIZATIONXML (extensible Markup Language) is a simple and flexible metalanguage, ， a language for describing other languages. Tailored by the World Wide Web Consortium (W3C) as a dialect of SGML [S], XML removes two constraints which were holding back Web developments [6]. The dependence on a single, inflexible document type (HTML) which was being much abused for tasks it was never designed for on one side。氣有浩然，學(xué)無(wú)止境。也要感謝我的學(xué)校，為我提供了良好的學(xué)習(xí)環(huán)境和生活環(huán)境，讓我的學(xué)生生活豐富多姿，為我的人生留下精彩的一筆。對(duì)老師們的感激之情是無(wú)法用言語(yǔ)表達(dá)的。在此謹(jǐn)向張老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。該系統(tǒng)設(shè)計(jì)是在張玉華老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的。通過本設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多東西，對(duì)待工作要的耐心、細(xì)心、嚴(yán)謹(jǐn)和求精。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)涉及物流監(jiān)控技術(shù)﹑計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)﹑通信技術(shù)﹑貨位優(yōu)化管理等技術(shù)領(lǐng)域，它的特點(diǎn)在于以高層立體貨價(jià)為標(biāo)志，以成套先進(jìn)搬運(yùn)設(shè)備為基礎(chǔ)，以先進(jìn)的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為主要手段，高效率地20利用倉(cāng)儲(chǔ)空間，節(jié)約時(shí)間和人力進(jìn)行各種作業(yè)。而自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)作為生產(chǎn)物流系統(tǒng)的樞紐和核心，是生產(chǎn)物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)物流合理化的關(guān)鍵。在高度自動(dòng)化的生產(chǎn)中，僅有加工和裝配自動(dòng)化是不夠的，還必須有高度自動(dòng)化的存貯系統(tǒng)配合，才能充分發(fā)揮自動(dòng)化生產(chǎn)的高效益，近年來(lái)，基于PLC立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)具有較高的自動(dòng)化程度，已經(jīng)成為生產(chǎn)物流建設(shè)發(fā)展的潮流。我國(guó)從60年代末70年代初已開始研究探索立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)，知道改革開放以后，提別是近四五年，才有了圖給猛進(jìn)的發(fā)展。網(wǎng)絡(luò)11114實(shí)現(xiàn)代碼如下程序：NETWORK 11 //NETWORK TITLE: //LD LPSAN A A A A A T37S , 0= LPPA A A A A A A T37R , 0NETWORK 12//LD AN A A A LPSA S , 0LPPAN S , 0NETWORK 13//LD A AN LPSA LPSA S , 0LPPAN = S , 0LPPA LPSA S , 0LPPAN = S , 0NETWORK 14//LD A A A S , 0第六章 結(jié)論與展望本系統(tǒng)主要以PLC為核心，利用PLC強(qiáng)大的控制功能，具有接線簡(jiǎn)單、編程直觀、擴(kuò)展容易等特點(diǎn)。當(dāng)伸縮運(yùn)動(dòng)完成時(shí)，需要進(jìn)行的是抓取或存放貨物。由于機(jī)械手是以5m/min的速度運(yùn)動(dòng)，伸縮距離為30cm，定時(shí)器c37是以100ms為基本記時(shí)單位的，所以計(jì)算得到機(jī)械手可以到達(dá)預(yù)定位置的時(shí)間：運(yùn)動(dòng)距離L=30cm速度V=5m/min運(yùn)動(dòng)時(shí)間t=L/V*==因此選用100ms定時(shí)器c37進(jìn)行計(jì)時(shí)，應(yīng)該設(shè)置計(jì)時(shí)累加為36。不同于前面兩種運(yùn)動(dòng)的情況有：。網(wǎng)絡(luò)7實(shí)現(xiàn)代碼如下程序：NETWORK 6 //NETWORK TITLE: //LD LPSAN A AN A A S , 0LPPA AN A A S , 0NETWORK 7//LD LPSAN A AN A A AR= VD100, VD150= S , 0LPPA AN A A AD= VD100, VD150S , 0R , 0自動(dòng)控制機(jī)械手臂伸縮運(yùn)動(dòng)由網(wǎng)絡(luò)10來(lái)完成：前后、升降運(yùn)動(dòng)都進(jìn)行完畢以后，機(jī)械手已經(jīng)到達(dá)了指定的行數(shù)與列數(shù)，將進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)來(lái)完成貨物的存放。如果小車處于已經(jīng)完成了取放貨的動(dòng)作，那么判斷小車是否已經(jīng)完成了由貨架上的返回（伸縮機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)），如果小車這個(gè)過程已經(jīng)完成，那么將開始進(jìn)行后退運(yùn)動(dòng)。網(wǎng)絡(luò)5實(shí)現(xiàn)代碼如下程序：NETWORK 5 //NETWORK TITLE: //LD A AN LPSA LPSA S , 0LPPAN = S , 0LPPA LPS A S , 0LPPAN = S , 0自動(dòng)控制由網(wǎng)絡(luò)7完成：，表示啟動(dòng)小車機(jī)械手上升，機(jī)械手開始運(yùn)動(dòng)。如果小車這兩個(gè)過程都已經(jīng)完成，那么將開始進(jìn)行后退運(yùn)動(dòng)。當(dāng)小車還處于取放貨的動(dòng)作未完成的階段時(shí)，需要判斷的是小車是否已經(jīng)完成了列的定位，如果未完成（），那么啟動(dòng)小車前進(jìn)的電機(jī)，使小車向前運(yùn)動(dòng)。當(dāng)變量為ON時(shí)，表示已經(jīng)完成了該項(xiàng)動(dòng)作，為OFF時(shí)表明小車還沒有完成對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。但是由于PLC程序的執(zhí)行特點(diǎn)是逐行掃描，所以僅僅判斷小車是處于前進(jìn)過程還是返回過程機(jī)械手臂是不夠的，因?yàn)樵诜祷剡^程中還有機(jī)械手臂從貨架上縮回來(lái)、機(jī)械手臂下降到初始位置等幾個(gè)過程，所以說，必須要在程序中能夠?qū)⑦@3種完全不同的運(yùn)動(dòng)區(qū)分開關(guān)。造成存取貨物的失敗。由于要涉及到小車完成任務(wù)的過程以及完成任務(wù)以后返回的過程，所以程序在執(zhí)行的過程中必須要明確其運(yùn)動(dòng)方式和目的，是前進(jìn)或后退運(yùn)動(dòng)、升降運(yùn)動(dòng)或機(jī)械手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)等。該立體倉(cāng)庫(kù)的梯形圖程序分析如下：：程序初始化由網(wǎng)絡(luò)1和網(wǎng)絡(luò)2完成：，只有在首次掃描循環(huán)時(shí)打開，所以這段初始化程序只在程序開始運(yùn)行的時(shí)候執(zhí)行一次。（2）運(yùn)行：按下設(shè)備的“啟動(dòng)”（START）按鈕開始運(yùn)行，首先調(diào)用子程序檢測(cè)位置信號(hào)，取得當(dāng)前位置計(jì)數(shù)，然后將位置計(jì)數(shù)存放在變量VW100（行計(jì)數(shù)）、VW120（列計(jì)數(shù)）中，以便程序判斷是否已經(jīng)到達(dá)指定的位置。EESPY402型傳感器的電氣技術(shù)參數(shù)如表46所示：表46EESPY402型傳感器的電氣技術(shù)參數(shù)表型號(hào)EESPY402形狀立式檢測(cè)方式反射型應(yīng)差距離（檢測(cè)距離3mm，橫方向）檢測(cè)距離5mm（反射率90%15X15mm）光源（發(fā)光波長(zhǎng)）GaAs~紅外發(fā)光二極管（940mm）顯示燈入光時(shí)燈亮（紅）電源電壓DC5~24V脈動(dòng)（pp）5%以下消耗電流平均值15mA~50mA控制輸出NPN電壓輸出負(fù)載電源電壓DC5~24V負(fù)載電流80mA以下（負(fù)載電流80mA時(shí)）（負(fù)載電流10mA時(shí)）應(yīng)答頻率100Hz使用環(huán)境照度受光面照度、白熾燈、太陽(yáng)光各3000ex以下環(huán)境溫度動(dòng)作時(shí)：10~C，保存時(shí)25~C（不結(jié)冰）環(huán)境濕度動(dòng)作時(shí)：5~85%RH，保存時(shí)5~95%RH（不結(jié)露）耐久振動(dòng)10~耐久沖擊500m/X、Y、Z各方向三次保護(hù)構(gòu)造IEC規(guī)格IP50連接方式接插件式質(zhì)量外殼材料聚碳酸酯（PC）在該立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)中共有13個(gè)倉(cāng)位（四層十二個(gè)倉(cāng)位加0號(hào)倉(cāng)位）分別采用13只微動(dòng)開關(guān)作為貨物檢測(cè)，當(dāng)有貨物時(shí)相應(yīng)開關(guān)動(dòng)作，其信號(hào)對(duì)應(yīng)PLC的輸入點(diǎn)是X22X36；另外為保險(xiǎn)起見，在X軸的左限位和Y軸的下限位出乎安分別加裝了1只微動(dòng)開關(guān)作限位保護(hù)，以確保立體倉(cāng)庫(kù)在程序出錯(cuò)時(shí)不損壞；微動(dòng)開關(guān)原理如圖49所示：圖49微動(dòng)開關(guān)原理圖第五章 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)工藝流程的介紹，可以總結(jié)出基本的程序流程如圖51所示。采用表那調(diào)光式與直流光式相比，不易受外來(lái)光干擾影響；電源電壓為DC5~24V的大量程電壓輸出型；帶有容易調(diào)整光的光軸標(biāo)識(shí)；帶有便于調(diào)整動(dòng)作確認(rèn)的入光顯示燈；反射式傳感器的時(shí)間圖和輸出回路如圖48所示：圖47反射式傳感器的時(shí)間圖和輸出回路圖它有三根連接線（紅、藍(lán)、黑），紅色接電源的正極，黑色接電源的負(fù)極，藍(lán)色為輸出信號(hào)，當(dāng)與擋塊接近時(shí)輸出電平為