【正文】 環(huán)境條件的變化而改變，使用開環(huán)控制(或半閉環(huán)控制)就能進(jìn)行良好的定位控制。步進(jìn)電動機(jī)的特點(diǎn) ① 步進(jìn)電動機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(稱為“步距角”步一步運(yùn)行的，其特點(diǎn)是沒有積累誤差(精度為100%)，所以廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。按照時序循環(huán)輸入就可以通過軟件控制來實現(xiàn)?，F(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（VR）、永磁式步進(jìn)電機(jī)（PM）、混合式步進(jìn)電動機(jī)（HB）和單相式步進(jìn)電動機(jī)等。 (二)、步進(jìn)電機(jī)的選擇 步進(jìn)電機(jī)主要為本設(shè)計執(zhí)行元件，之所以選擇步進(jìn)電機(jī)就是因為其適用于開環(huán)控制，而且其控制精度較高，在供電電源切斷時，混合式步進(jìn)電機(jī)具有自定位轉(zhuǎn)矩，因此仍能保持原來的位置，同時也是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 輸送機(jī)系統(tǒng):立體庫的主要外圍設(shè)備, 負(fù)責(zé)將貨物運(yùn)送到堆垛機(jī)或從堆垛機(jī)將貨物移走. 輸送機(jī)種類非常多,常見的有輥道輸送機(jī),鏈條輸送機(jī),升降臺,分配車,提升機(jī)機(jī),皮帶機(jī)等。 按服務(wù)方式分為直道,彎道和轉(zhuǎn)移車三種基本形式。 托盤(貨箱) :用于承載貨物的器具,亦稱工位器具。（4）建設(shè)自動化立體倉庫方面更加注重實用性和安全性。 （2）智能技術(shù)將會獲得應(yīng)用。用 PLC 控制的自動化立體倉庫達(dá)到倉儲技術(shù)的全面自動化。自動化立體倉庫自誕生以來就受到了極大關(guān)注，它以高層立體貨架為主體, 以成套搬運(yùn)設(shè)備為基礎(chǔ), 是集自動控制技術(shù),通信技術(shù),機(jī)電 技術(shù)于一體的高效率,大容量存儲機(jī)構(gòu)。體積??；由于在制造時采用了大規(guī)模集成電路和微處理器，用軟件編程代替了硬連線，便于安裝，實現(xiàn)了小型化。具有順序、周期性的工作特征。使用方便、靈活：對于不同的控制系統(tǒng)，當(dāng)硬件結(jié)構(gòu)選定后，如果輸入/輸出作很小的變動時，只需修改相應(yīng)程序即可，無需對系統(tǒng)連線做較大的修改，減少了現(xiàn)場調(diào)試的工作量，使用起來靈活方便。模塊、模擬輸入和輸出模塊等，可以用這些模塊靈活的組成各種不同的控制系統(tǒng)，對于不同的控制系統(tǒng)，只需選取不同的模塊便可以，因而具有很好的適用性。由于可編程控制器采用模塊化的結(jié)構(gòu)，一般有CPU可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)：可編程控制器輸入/輸出端口均采用繼電器和光電耦合器件，采取了隔離和抗干擾措施，所以具有很高的抗干擾能力； （2）PLC大都采用高質(zhì)量的工作穩(wěn)定性好、抗干擾能力強(qiáng)的開關(guān)穩(wěn)壓電源，許多PLC電源還可向外部提供直流24V穩(wěn)壓電源，用于向輸入接口上的接入電氣元件供電，從而簡化外圍配置。 “輸出狀態(tài)表”中的內(nèi)容是本次掃描周期用戶程 序運(yùn)行的結(jié)果。根據(jù) I/O 狀態(tài)表(屬數(shù)據(jù)表狀態(tài)存儲器)中 ON / OFF 信息，按用戶程序給定的邏輯關(guān)系運(yùn)算，將運(yùn)算結(jié)果寫入 I/O 狀態(tài)表。 ：將接在輸入端子上傳感器、開關(guān)、按鈕等輸入元件狀態(tài)讀入，并保存在“輸 入狀態(tài)表” (I/O 映像存儲器)中，給本掃描周期用戶程序運(yùn)行時提供最新的入 信號。 圖 3 PLC工作流程圖：CPU 對 PLC 內(nèi)部的硬件作故 障檢查，復(fù)位 WDT 等。 目前PLC的制造廠家大都開發(fā)了計算機(jī)輔助PLC編程支持的軟件，當(dāng)個人計算機(jī)安裝了PLC編程支持軟件后，可用作圖形編程器，進(jìn)行用戶程序的編輯、修改等，并通過個人計算機(jī)和PLC之間的通信接口實現(xiàn)用戶程序的雙向傳送、監(jiān)控PLC運(yùn)行狀態(tài)等。簡易編程器體積小，攜帶方便，但只能用語句形式進(jìn)行聯(lián)機(jī)編程，適合小型PLC的編程及現(xiàn)場調(diào)試。（四）、編程器 編程器作用是將用戶編寫的程序下載至PLC的用戶程序存儲器，并利用編程器檢查、修改和調(diào)試用戶程序，監(jiān)視用戶程序的執(zhí)行過程，顯示PLC狀態(tài)、內(nèi)部器件及系統(tǒng)的參數(shù)等。3)其它接口 若主機(jī)單元的I/O數(shù)量不夠用，可通過I/O擴(kuò)展接口電纜與I/O擴(kuò)展單元(不帶CPU)相接進(jìn)行擴(kuò)充。輸出接口電路一般由微電腦輸出接口電路和功率放大電路組成，與輸入接口電路類似，內(nèi)部電路與輸出接口電路之間采用光電耦合器進(jìn)行抗干擾電隔離。2)輸出接口 輸出接口電路向被控對象的各種執(zhí)行元件輸出控制信號。由于輸入電信號與PLC內(nèi)部電路之間采用光信號耦合，所以兩者在電氣上完全隔離，使輸入接口具有抗干擾能力。交流輸入與交直流輸入接口電路與直流輸入接口電路類似。當(dāng)輸入端的按鈕SB接通時，光耦合器T導(dǎo)通，直流輸入信號被轉(zhuǎn)換成PLC能處理的5V標(biāo)準(zhǔn)信號電平(簡稱TTL)，同時LED輸入指示燈亮，表示信號接通。1)輸入接口 輸入接口用于接收和采集兩種類型的輸入信號，一類是由按鈕、轉(zhuǎn)換開關(guān)、行程開關(guān)、繼電器觸頭等開關(guān)量輸入信號；另一類是由電位器、測速發(fā)電機(jī)和各種變換器提供的連續(xù)變化的模擬量輸入信號。 現(xiàn)場控制或檢測元件輸入給PLC各種控制信號，如限位開關(guān)、操作按鈕、選擇開關(guān)以及其他一些傳感器輸出的開關(guān)量或模擬量等，通過輸入接口電路將這些信號轉(zhuǎn)換成CPU能夠接收和處理的信號。PLC的輸入接口有直流輸入、交流輸入、交直流輸入等類型；輸出接口有晶體管輸出、晶閘管輸出和繼電器輸出等類型。其功能： 圖 2 CPU內(nèi)部輸入電路 （1）用掃描方式（后面介紹）接收現(xiàn)場輸入裝置的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入輸入映象寄存器或數(shù)據(jù)寄存器；（2）接收并存儲從編程器輸入的用戶程序和數(shù)據(jù)；（3）診斷電源和PC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)及編程過程中的語法錯誤；（4）在PC進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后： a）執(zhí)行用戶程序——產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號（從用戶程序存儲器中逐條讀取指令，經(jīng)命令解釋后，按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，去啟閉有關(guān)的控制電路） b）進(jìn)行數(shù)據(jù)處理——分時、分渠道地執(zhí)行數(shù)據(jù)存取、傳送、組合、比較、變換等動作，完成用戶程序中規(guī)定的邏輯或算術(shù)運(yùn)算任務(wù)。 CPU——是PLC的核心部分。在此期間，CPU按照I/O映象區(qū)內(nèi)對應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，在經(jīng)輸出電路驅(qū)動相應(yīng)的外設(shè)。（3）用戶程序執(zhí)行階段 在用戶程序的執(zhí)行階段，PLC總是由上而下的順序依次地掃描用戶程序（梯形圖）。因此，如果輸入是脈沖信號，則該脈沖的寬度必須大于一個掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。輸入采樣階段 在輸入采樣階段，PLC以掃描方式依次地讀入所有狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元內(nèi)，輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在整個運(yùn)行期間，PLC的CPU以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個階段。 當(dāng)PLC投入運(yùn)行后，其工作過程一般