【正文】 ，CPU 必須完成所有進行中的 PTO。(2)在 SMW68 中，載入新周期的一個字尺寸值。 PTO 周期－單段操作對于單段 PTO 操作，您可以使用中斷例行程序或子程序改變周期。(5)執(zhí)行 PLS 指令，使 S7200 為 PTO/PWM 發(fā)生器編程。(3)在 SMD72 中載入脈沖計數(shù)的雙字尺寸值。(2)兩個值均可啟用 PTO/PWM 功能、選擇 PWM 操作、設(shè)置更新脈寬和周期值、以及選擇（微秒或毫秒） 。如果不是如此或者如果必須對PTO/PWM 功能重新初始化，您可以利用除首次掃描內(nèi)存位之外的一個條件調(diào)用初始化例行程序。在整個順序說明過程中一直使用脈沖輸出 。1 = 異常中止 PTO 管線溢出／下溢0 = 無溢出； 1 = 溢出／下溢 PTO 空閑 0 = 進行中。PTO/PWM 控制寄存器見表 和表 表 控制寄存器控制寄存器（十六進制值） 啟用選擇模式PTO 段操作PWM 更新方法脈沖計數(shù)脈寬周期1681 是 PTO 單段 1 us／循環(huán) 載入1684 是 PTO 單段 1 us／循環(huán) 載入1685 是 PTO 單段 1 us／循環(huán) 載入 載入1689 是 PTO 單段 1 ms／循環(huán) 載入168C 是 PTO 單段 1 ms／循環(huán) 載入168D 是 PTO 單段 1 ms／循環(huán) 載入 載入16A0 是 PTO 多段 1 us／循環(huán)16A8 是 PTO 多段 1 ms／循環(huán)16D1 是 PWM 同步 1 us／循環(huán) 載入16D2 是 PWM 同步 1 us／循環(huán) 載入16D3 是 PWM 同步 1 us／循環(huán) 載入 載入16D9 是 PWM 同步 1 ms／循環(huán) 載入16DA 是 PWM 同步 1 ms／循環(huán) 載入16DB 是 PWM 同步 1 ms／循環(huán) 載入 載入19 / 47表 狀態(tài)位/控制位/其他 PTO/PWM 寄存器 PTO 輪廓由于 △計算錯誤異常中止 0 = 無錯。18 / 47注釋：當您載入新脈沖計數(shù)（SMD72 或 SMD82） 、脈寬（SMW70 或SMW80）或周期（SMW68 或 SMW78）時，在執(zhí)行 PLS 指令之前，還需要在控制寄存器中設(shè)置適當?shù)母挛?。如果您希望檢測隨后的溢出，您必須在檢測到溢出后以手動方式清除該位。 (2)以手動方式異常中止（禁用）正在執(zhí)行的 PTO 輪廓會將用戶異常中止位（ 或 ）設(shè)為 1。以下條件設(shè)置 （或 ）和 （或 ）：(1) 指定一個在數(shù)次脈沖后導(dǎo)致非法周期的周期△數(shù)值生成一個數(shù)學(xué)溢出條件，該條件會終止 PTO 功能，并將△計算錯誤 位（ 或 ）設(shè)為 1。此外，可在脈沖串完成時激活中斷例行程序?？梢栽谌魏螘r間禁止 PTO 或 PWM 信號波形的生成，方法是向控制字節(jié)（ 或 ）的 PTO/PWM 啟用位寫入 0，然后執(zhí)行PLS 指令。您可以將下表用作快速參考，幫助確定放置在 PTO/PWM 控制寄存器中用于激活所需操作的數(shù)值。SMB67 控制 PTO 0 或 PWM 0，SMB77 控制 PTO 1 或 PWM 1。特定輪廓段期限對確定正確的輪廓表值程序有用。請記?。海?） 周期只能指定為整數(shù)微秒或毫秒?（2）可對每次脈沖執(zhí)行周期修改這兩個項目產(chǎn)生的效果是計算某個特定段的 周期數(shù)值可能要求一個循環(huán)方案。除非 值是 0，您必須計算段最后一次脈沖的周期，因為該數(shù)值未在輪廓中?指定。另一種方法是定義數(shù)據(jù)塊中的輪廓值。可以在程序中包括指令，將這些數(shù)值載入 V 內(nèi)存，或者在數(shù)據(jù)塊中定義輪廓數(shù)值。因為2 段是輸出信號波形的恒速部分，該段的 周期? ?為零。段的 周期 ?segsesQuantiyCTIEd|__|?? ?? =該段的結(jié)束周期segCTn =該段的初始周期sIit_ =該段的脈沖數(shù)segQuay利用該公式，計算出的加速部分（或1 段）的 周期為2。輪廓減速部分應(yīng)在約 400 次脈沖時完成。因此，起始（最初）和終止（結(jié)束）周期為 500 ms，與最大頻率對應(yīng)的周期為 100 ms。 所示圖 步進電機應(yīng)用程序的頻率和時序圖在本例中：起始和終止脈沖頻率為 2 kHz，最大脈沖頻率為 10 kHz ，要求 4000次脈沖才能達到所需的電機轉(zhuǎn)動次數(shù)。例如，可以通過簡單加速、運行和減速順序或更復(fù)雜的順序使用配備脈沖輪廓的 PTO，控制步進電機，方法是定義一個最多包含 255 個段的脈沖輪廓，每個段與一個加速、運行或減速操作相對應(yīng)。運行 PTO 輪廓時，SMB166（或 SMB176）中提供當前現(xiàn)用段數(shù)。此外，狀態(tài)字節(jié)（ 或 ）中的 計算錯誤位被設(shè)為 1。如果您指定的周期 數(shù)值在一定數(shù)量的脈沖后導(dǎo)致非法周期，則會出現(xiàn)數(shù)學(xué)溢出條件。在周期 域編程正值會增加周期，在周期 域編程負值會??減少周期。14 / 47下表說明輪廓表的格式。然后可由執(zhí)行 PLS 指令開始多段操作。該模式中的 SM 位置是輪廓表的控制字節(jié)、狀態(tài)字節(jié)和起始 V 內(nèi)存偏移量（SMW 168 或 SMW178） 。如果您希望探測隨后出現(xiàn)的溢出，則必須在探測到溢出之后以手動方式清除該位。可在脈沖串之間平穩(wěn)轉(zhuǎn)換，下列情況除外：（1）如果執(zhí)行改動（2）如果現(xiàn)用脈沖串在執(zhí)行 PLS 指令捕獲到新脈沖串設(shè)置之前完成如果您在管線已滿時嘗試載入，狀態(tài)寄存器（ 或 ）中的 PTO 溢出位被設(shè)置。第一個脈沖串一旦完成，第二個信號波形輸出即開始，管線可用于新的脈沖串規(guī)格。第二個脈沖串特征被保留在管線中，直至第一個脈沖串完成。 單段管線作業(yè)在單段管線作業(yè)中，您負責更新下一個脈沖串的 SM 位置。這樣就保證了隨后的輸出脈沖串的連續(xù)性。PTO 功能允許脈沖串鏈接或管線作業(yè)。如果您使用多段操作，則在輪廓表完成時立即激活中斷例行程序。脈沖計數(shù)和周期限制如表 表 脈沖計數(shù)和周期限制13 / 47脈沖計數(shù)／周期 反應(yīng)周期 2 個時間單位 周期的默認值為 2 個時間單位脈沖計數(shù) = 0 脈沖計數(shù)的默認值為 1 次脈沖狀態(tài)字節(jié)（ 或 ）中的 PTO 空閑位表示編程脈沖串已完成。脈沖計數(shù)范圍從 1 至 4,294,967,295 次脈沖。指定脈沖數(shù)和周期（以微秒或毫秒遞增） 。 PTO 操作PTO 為指定的脈沖數(shù)和指定的周期提供方波（50%占空比）輸出。注釋：所有控制位、周期、脈寬和脈沖計值的默認值均為零。通過修改 SM 區(qū)域中（包括控制字節(jié)）要求的位置，您可以更改 PTO 或 PWM的信號波形特征，然后執(zhí)行 PLS 指令。一旦設(shè)置這些特殊內(nèi)存位的位置，選擇所需的操作后，執(zhí)行脈沖輸出指令（PLS）即啟動操作。每臺 PTO/PWM 發(fā)生器有一個控制字節(jié)（ 8 位） ，一個周期值和脈寬值（不帶符號的 16 位值）和一個脈沖計值（不帶符號的 32 位值） 。12 / 47脈沖串（PTO）功能提供方波（50%占空比）輸出或指定的脈沖數(shù)和指定的周期。（2）所有的控制位、周期、脈寬和脈沖計數(shù)值的默認值均為 0。過程映像寄存器決定輸出信號波形的初始和最終狀態(tài)，使信號波形在高位或低位開始和結(jié)束。輸出信號波形不受過程映像寄存器狀態(tài)、點強迫數(shù)值、執(zhí)行立即輸出指令的影響。PTO/PWM 發(fā)生器和過程映像寄存器共用 和 。一臺發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點 ，另一臺發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點 。PWM 提供連續(xù)性變量占空比輸出，配 備周期和脈寬用戶控制功能。具體的程序流程圖如圖 所示故障手 / 自動有無操作自動取 / 送脈沖數(shù)計算開始進行取有取脈沖數(shù)計算送開始進行送脈沖數(shù)計算開始自動存無手動倉位選擇脈沖數(shù)計算到達指定倉位手動取倉位選擇返回初始位置結(jié)束開始脈沖數(shù)計算到達指定倉位手動送無X 軸 左右Y 軸 左右伸叉 收叉脈沖數(shù)計算堆垛機運動叉車伸 / 收運動有圖 程序流程圖11 / 47 PLS 指令 PLS 指令定義脈沖輸出（PLS） （見圖 ）指令被用于控制在高速輸入（ 和 ）中提供 的脈沖串輸出 （PTO）和脈寬調(diào)制 （PWM）功能。手動功能更加快速的實現(xiàn)了貨物在倉位之間的調(diào)整，大大縮短了操作時間。10 / 47 設(shè)計思想及流程圖PLC 在立體倉庫系統(tǒng)中起到了主要的控制作用，通過對 PLC 的編程設(shè)計使立體倉庫的自動化更加完善和強大，操作起來更加的方便穩(wěn)定，根據(jù)實際情況對立體倉庫應(yīng)該具有的基本功能進行實現(xiàn)，從時間、經(jīng)濟、可操作性進行分析設(shè)計，實現(xiàn)了自動和手動及故障檢修功能。按 PLC 編程功能來分可分為 4 大類：開關(guān)量順序控制；模擬量控制；運動控制；通信功能。中國于 1973 年開始研制可編程控制器，1977 年應(yīng)用到生產(chǎn)線上。可編程控制器的出現(xiàn)，立即引起了各國的注意。它采用可編程的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作指令，并通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械動作過程。于是人們尋找研制一種新型的通用控制設(shè)備，逐漸就產(chǎn)生了可編程控制器。在 20 世紀 60年代，生產(chǎn)線的控制主要采用繼電器控制。表 電流設(shè)定電流值 SW1 SW2 SW3 OFF ON ON ON OFF ON OFF OFF ON ON ON OFF 0FF ON OFF ON OFF OFF7 / 47 OFF OFF OFF（3）細分設(shè)定見表 表 細分設(shè)定細分倍數(shù) 步數(shù)/圈（ Ｏ 整步） SW4 SW5 SW61 200 ON ON ON2 400 OFF ON ON4 800 ON OFF ON8 1600 OFF OFF ON16 3200 ON ON OFF32 6400 OFF ON OFF64 12800 OFF ON OFF由外部確定 動態(tài)改細分/禁止工作 OFF OFF OFF（4）信號接線描述見表 表 信號接線信 號 功 能PUL 脈沖信號：上升沿有效，每當脈沖由低變高時電機走一步DIR 方向信號：用于改變電機轉(zhuǎn)向，TTL 平驅(qū)動OPTO 光耦驅(qū)動電源ENA 使能信號：禁止或允許驅(qū)動器工作，低電平禁止GND 直流電源地+V 直流電源正極，典型值+24VA+ 電機 A 相A 電機 A 相B+ 電機 B 相B 電機 B 相（5）PLC 控制器與步進電機驅(qū)動器工作原理如圖 所示：8 / 47圖 步進電機驅(qū)動器工作原理圖 步進電機采用二相八拍混合式步進電機，主要特點：體積小，具有較高的起動和運行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點。硬件清單如下表 所示表 硬件清單機械部件一個有 13 個方格組成的貨架、滾珠絲杠兩根、滑杠六根、普通絲杠一根、貨叉一個、支架臺一個、I/O 面板兩塊、貨物托架四塊電氣部件一個繼電器輸出 PLC 和 EM235 擴展模塊、一個 220V 交流轉(zhuǎn) 5V 和 24V 直流的電源盒、步進電機及驅(qū)動模塊兩對、直流電機一個、雙相 24V 繼電器兩個、行程開關(guān) 15 個 主要模塊工作原理圖如圖 所示為整個立體倉庫硬件控制的連接圖，控制器為可編程序控制器PLC，通過 PLC 給驅(qū)動器的信號來控制步進電機的運行實現(xiàn)立體倉庫叉車的定位。它分為上下兩層，上層為貨臺，可前后伸縮，低層裝有絲杠等傳動機構(gòu)。同時，由于使用自動化倉庫，促進企業(yè)的科學(xué)管理，減少了浪費，保證均衡生產(chǎn)，提高了操作人員素質(zhì)和管理人員的水平。如某汽車廠的倉庫，在采用自動化倉庫后，庫存物資金額比過去降低了 50%，節(jié)約資金數(shù)百萬元。（3）計算機控制，計算機控制能夠始終準確無誤地對各種信息進行存儲和管理，能減少貨物處理和信息處理過程中的差錯，而人工管理做不到這一點。（2）自動存取，使用機械和自動化設(shè)備，運行和處理速度快，提高了勞動生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動強度。立體倉庫也便于防止貨物的丟失及損壞，對于防火防潮等大有好處。立體倉庫單位面積的存儲量是普通倉庫的5～10 倍。圖 系統(tǒng)設(shè)計框架 社會經(jīng)濟效益分析（1）高層貨架存儲，由于使用高層貨架存儲貨物，存儲區(qū)可以大幅度地向高空發(fā)展，充分利用倉庫地面和空間，因此節(jié)省了庫存占地面積，提高了空間利用率。根據(jù)需要和運行的狀態(tài)，系統(tǒng)有以下操作方法及特點：手動操作；自動操作；點動操作；設(shè)計模塊化；維修極為方便、