【正文】 序與模塊v S4C系統(tǒng)備份的內(nèi)容：系統(tǒng)軟件備份 得到系統(tǒng)軟件(Base Ware 等)馬上進行系統(tǒng)軟件備份。 在可靠的計算機硬盤和軟盤上各備份一套。 盡可能不要使用原始盤應(yīng)用軟件備份 每個應(yīng)用軟件調(diào)試結(jié)束后,用戶化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1)當(dāng)前工作程序備份其他窗口/Service/file/backup/回車修改儲存路徑及文件名。(約需數(shù)分鐘)2)ram1disk備份：其他窗口/File manager/備份所有在RAM盤上的產(chǎn)品程序與模塊二、系統(tǒng)冷啟動系統(tǒng)冷起動使系統(tǒng)清盤，系統(tǒng)自檢。以下情況需要系統(tǒng)冷啟動： 系統(tǒng)不能運行。 遇到不易解決、不易找到的問題時。 遇到死機情況。 在生產(chǎn)中出現(xiàn)較大故障。三、系統(tǒng)冷啟動步驟：v S4系統(tǒng)冷啟動步驟：1. 清除內(nèi)存： 在示教板無反應(yīng)情況下，拔出兩節(jié)并聯(lián)電池，二十秒后復(fù)位。 在示教板可操作情況下采用其他窗口/Service/File/Restart/輸入1，3，4，6，7，9/選擇CStart2. 閉合電源，系統(tǒng)自檢。3. 按順序插入系統(tǒng)盤(有屏幕提示)。4. 根據(jù)機器人配置回答相應(yīng)提問。 通常依次選擇型號、Base、English、Standard(標(biāo)準(zhǔn)情況)或Service(增加附加功能)5. 插入IRB盤1/OK/問有無附加盤，選擇No；如有外圍選擇Yes,根據(jù)現(xiàn)場安裝手冊，補充ArcWelding、Subtable等其他部分安裝內(nèi)容/系統(tǒng)熱起動，有出錯信息出現(xiàn)/OK。這時屏幕會顯示“ABB”字樣。6. 安裝備份系統(tǒng)參數(shù)： 其他窗口/System Parameters/回車/ File/Load System Parameters/回車/ 確定路徑/OK/File/Restart/回車/OK7. 操縱機器人至零位： 以單軸方式操縱各個軸至標(biāo)記位置8. 標(biāo)定機器人原位： 其他窗口/Service/回車/ View/Calibition/Calib/ Updato.../回車/ All/OK/File/Restart/回車/OK 9. 檢驗零位： 插入系統(tǒng)盤4(S4C為IRB盤2)/編程窗口/File/Open/回車/ Unit選擇flp1/Service/Calibrat/Cal1400/OK/ main/回車/View/Test/回車/按住使動按鈕不要放/ Start/*400/Cal. pos./Normal 如果機器人至零位，系統(tǒng)冷起動成功。不在零位，從第十步開始重做。10. 安裝系統(tǒng)模塊： 編程窗口/File/New/輸入名/OK(進入編程窗口)/View/Modules/ 回車/將光標(biāo)移至User/刪除(已有的User)/ 將備份盤插入/File/Open/選擇所有系統(tǒng)模塊的備份路徑/OK 11. 安裝應(yīng)用程序及恢復(fù)Ram1disk內(nèi)容 編程窗口/File/open 調(diào)入應(yīng)用程序 其他窗口/File manager/恢復(fù)所有在RAM盤上的產(chǎn)品程序與模塊v S4C系統(tǒng)冷啟動步驟：1. 清除內(nèi)存： 在示教板無反應(yīng)情況下，拔出兩節(jié)并聯(lián)電池，二十秒后復(fù)位。 在示教板可操作情況下采用其他窗口/Service/File/Restart/輸入1，3，4，6，7，9/選擇CStart2. 閉合電源，系統(tǒng)自檢。3. 按順序插入系統(tǒng)盤(有屏幕提示)。4. 根據(jù)機器人配置回答相應(yīng)提問。 安裝第3張盤后會有三種安裝方式可選擇:slient(系統(tǒng)配置的安裝，提問最少，通常選此方式安裝。)Add opt(增加選項安裝，slient方式安裝后系統(tǒng)不能正?；謴?fù)可選擇此方式，比slient 多回答一些問題)Query(提問式安裝，前兩種方式安裝均不能正?；謴?fù)系統(tǒng)時選擇此方式，需全面了解系統(tǒng)軟件和硬件配置，詳細回答系統(tǒng)安裝提問，錯誤的會答可能導(dǎo)致系統(tǒng)安全性的降低) 5. 安裝備份系統(tǒng)參數(shù)及應(yīng)用程序： 其他窗口/Service/file/restore/回車選擇路徑及文件名。 /OK(約需數(shù)分鐘)/File/Restart/回車/OK6. 操縱機器人至零位： 以單軸方式操縱各個軸至標(biāo)記位置7. 標(biāo)定機器人原位： 其他窗口/Service/回車/ View/Calibition/Calib/ Updato.../回車/ All/OK/File/Restart/回車/OK 8. 檢驗零位： 插入系統(tǒng)IRB盤/編程窗口/File/Open/回車/ Unit選擇flp1/Service/Calibrat/Cal1400/OK/ main/回車/View/Test/回車/按住使動按鈕不要放/ Start/*400/Cal. pos./Normal 如果機器人至零位，系統(tǒng)冷起動成功。不在零位，從第十步開始重做。9. 恢復(fù)Ram1disk內(nèi)容 編程窗口/File/open 調(diào)入應(yīng)用程序 其他窗口/File manager/恢復(fù)所有在RAM盤上的產(chǎn)品程序與模塊四、系統(tǒng)冷啟動注意點： IRB 1400 M94A 共有系統(tǒng)盤四張，IRB盤一張。 IRB 1400 共有系統(tǒng)盤三張，IRB盤二張。 IRB 1400 M94A 第四張系統(tǒng)盤等同于IRB 1400 。 IRB 4400 ，TP盤(Teach Pandent)一張，IRB盤一張。 S4C共有系統(tǒng)盤八張，Key盤一張。 若安裝過程中意外中斷或系統(tǒng)死機，關(guān)閉電源半分鐘后再開機，即可從新開始冷啟動。若無效可用拔電池方法。 系統(tǒng)冷起動時應(yīng)采用備份盤，不使用原始盤。 附錄1 機器人保養(yǎng)檢查表一、機器人本體： 檢查動力電纜與通訊電纜。 檢查各軸運動狀況。 檢查各軸密封。 檢查機器人零位。 檢查機器人標(biāo)定數(shù)據(jù)。 檢查機器人電池。() 檢查機器人各軸馬達與剎車。 檢查機器人各軸電纜。 機器人各軸加潤滑油。二、機器人控制柜： 檢測控制柜溫度。 檢查主機板、存儲板、計算板以及驅(qū)動板。 檢查程序存儲電池。() 檢查變壓器以及保險絲。 檢查機器人三相電源。 檢查I/O板以及保險絲。 檢查安全鏈。 檢測示教板操作。 檢查電扇及空調(diào)。 檢測軟盤讀取口。三、其他： 清潔機器人。 機器人軟件備份。 檢查機器人工作位置。附錄2 專用充氣工具介質(zhì)： 氮氣工作壓力： 25 Mpa使用說明： 1. 松開并緊螺母D（順時針方向松1/2圈即可）。關(guān)閉放氣塞B。2. 軟管C連接氮氣瓶，接頭E與氣閥相連后，擰緊并緊螺母D(逆時針方向)3. 旋工作手柄A（順時針方向旋足），氣缸氣打開，觀察壓力表上壓力，松開氮氣瓶上氣閥，即可向氣缸內(nèi)充氣。4. 充氣完畢，關(guān)閉氮氣瓶上氣閥，旋工作手柄A（逆時針方向不能旋足），氣缸氣閥自動關(guān)閉，打開放氣塞B，放盡充氣裝置內(nèi)氮氣，壓力表顯示壓力為零。5. 松開并緊螺母D，拆下接頭E，軟管C即可。A－工作手柄 B－放氣塞C－連氮氣瓶接頭 D－并緊螺母E－與氣閥相連接頭 F－壓力表49 / 49