【正文】 復(fù)訓(xùn)練；此外，隨著家庭汽車的普及，交通事故引發(fā)的肢體傷殘病人的數(shù)量也在迅速增加。社會和家庭需要花費(fèi)極大的代價(jià)來治療和護(hù)理這些患者，造成社會成本的很大浪費(fèi)。我國“十五”規(guī)劃提出了到2015年實(shí)現(xiàn)殘疾人“人人享有康復(fù)服務(wù)”的目標(biāo)，多自由度上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)使患者在一定程度上恢復(fù)失去的功能，有利于提高患者本身的生活質(zhì)量，并減輕家庭和社會的負(fù)擔(dān)，推動殘疾人“人人享有康復(fù)服務(wù)”目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)，有著廣泛的應(yīng)用前景。目前我國三級甲等以上醫(yī)院須設(shè)有康復(fù)治療?？疲怯捎跊]有相應(yīng)的專業(yè)訓(xùn)練輔助設(shè)備，患者的康復(fù)效果受到很大的制約，而國外科研機(jī)構(gòu)和商業(yè)企業(yè)都盯著我國廣闊的市場。所以利用機(jī)器人技術(shù)及時(shí)開發(fā)出具有我國自主知識產(chǎn)權(quán)的康復(fù)設(shè)備，對促進(jìn)我國康復(fù)事業(yè)的發(fā)展，進(jìn)而形成自己的產(chǎn)業(yè)技術(shù)具有相當(dāng)重要的意義。8 改進(jìn)和不足1）重心配平問題(見4．2機(jī)械部分設(shè)計(jì))：現(xiàn)采用靜態(tài)配平的方法解決的，我們正在嘗試用動態(tài)平衡的解決辦法。2）補(bǔ)償問題(見4．2機(jī)械部分設(shè)計(jì))：由于主動桿是圍繞轉(zhuǎn)臺在運(yùn)動，從動桿做的是兩個(gè)運(yùn)動的合運(yùn)動。所以在控制算法之中應(yīng)該考慮補(bǔ)償。應(yīng)該設(shè)計(jì)一種完善的算法，保證治療過程中的機(jī)械臂準(zhǔn)確的運(yùn)動。3）我們的設(shè)計(jì)初衷是完成一對多治療，現(xiàn)在由于時(shí)間問題我們的主從機(jī)一對多治療正在完善中。4）結(jié)合有經(jīng)驗(yàn)的醫(yī)護(hù)人員的經(jīng)驗(yàn)開發(fā)一套專家系統(tǒng)，這樣就可以節(jié)省人力物力，同時(shí)可以在很大范圍能取得一樣的療效。有利于推廣。5）多自由度機(jī)械臂由于設(shè)計(jì)、制作時(shí)間較短，很多地方還未調(diào)試完成。參考文獻(xiàn)[1] 歐洲康復(fù)機(jī)器人發(fā)展及前景 高從軍[2] 腦神經(jīng)康復(fù)機(jī)器人研究的進(jìn)展與前景 王耀兵 季林紅 王廣志 黃靖遠(yuǎn) 中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志2004年9月第36卷 第9期[3] 康復(fù)機(jī)器人研究進(jìn)展 張付祥，付宜利，王樹國. 河北工業(yè)科技 2005年3月 Vol. 22, No. 2[4] 機(jī)器人輔助運(yùn)動功能康復(fù)中的控制和評估策略 任宇鵬 王廣志 高小榕 季林紅 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ２００３年第４期[5] 基于腦機(jī)接口的康復(fù)輔助機(jī)械手控制 任宇鵬 王廣志 程明 高小榕 季林紅 中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志 2004年 第19卷 第5期[6] 康復(fù)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)分析 呂廣明 孫立寧 彭龍剛 哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2004年9月第36卷 第9期[7] TOPPINGM. An overview of the development of Handy1, a rehabilitation robot to assist the severely disabled [J] . Journal of Intelligent and Robotic Systems, 2002, (34): 2532263.[8] SONGWK, LEE H, and BIEN Z. KARES: intelligent wheel chair mounted robotic arm system using vision and force sensor [J] Robotics and Autonomous Systems, 1999, (28): 83294.[9] HOPPENOTP, COLLEE. Localization and control of a rehabilitation mobile robot by close human2machine cooperation[J]1 IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering ,2001 , (9) : 1812190.[10] 一種神經(jīng)康復(fù)機(jī)器人的研制 王耀兵,季林紅,黃靖遠(yuǎn) 機(jī)械科學(xué)與技術(shù)2005年2月 第2期 第24卷[11] 中華人民共和國公安部 數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)[12] 張維迎. 博弈論和信息經(jīng)濟(jì)學(xué)[M] . 上海:上海人民出版社,1999.[13] 楚軍紅. 通貨膨脹與中國的人壽保險(xiǎn)[M] . 北京:北京大學(xué)出版社,1998.[14] 王耀兵,季林紅,王廣志等. 腦神經(jīng)康復(fù)機(jī)器人研究的進(jìn)展與前景[J]. 中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志, 2003, 18 (4) : 230～231[15] 《人體解剖學(xué)》編寫組. 人體解剖學(xué)(第二版) [M]. 北京:高等教育出版社, 2000[16] Winter J M, Cargo P E. Biomechanics and Neural Control of Posture and Movement [M]. Sp ringer Vela New York, 2000[17] Reinkensmeyer DJ, Kahn L E, Averbuch A, et al. Understanding and treating arm movement impairment after chronic brain injury: progress with the ARM guide [J]. Journal of Rehab imitation Research and Development, 2000, 37 (6) : 653～662[18] Burger C G, et al. Development of robot for rehabilitation therapy: the PALO Alto VA / Stanford experience [J]. Journal of Rehabilitation Research and Development, 2000, 37 (6)[19] Krebs HI, Hogan N, Aisen ML, Volpe B T. Robot2aided nearer habilitation [J]. IEEE Transactions on Rehabilitation Engineering, 1998, 6 (1) : 75～87[20] Lum PS, Burger C G, Kenney D E, Vander Loos H F of force abnormalities during passive and active assisted upper limb reaching movements in post stroke hemi paresis [J]. IEEE Transaction on Rehabilitation Engineering,1999, 46 (6) : 652～662[21] Krebs H I, et al. Quantization of continuous arm movements in humans with brain injury [A]. Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America [C],1999[22]WINKL EVOSS H E. Inflation based variable life insurance models [J]. Journal of Risk and Insurance, 1974, 41(4):601 619.[23]BODIE Z. Inflation insurance [J]. Journal of Risk and Insurance, 1990, 51(4):634 645.[24] ROTHSCHILD M, STIGL ITZ J. Equilibrium in petitive insurance market [J]. Quarterly Journal of Economics, 1976, 90:629 649.[25] AMBER DE. Roundtable on the role of independent investment pany directors: issues for in depend directors of bank related, variable insurance product funds and closed end funds [J]. Business Lawyer, 1999, 55(1).[26] 夏龍梅,王文舉. 保險(xiǎn)價(jià)格比較靜態(tài)博弈分析[J] . 數(shù)量經(jīng)濟(jì)技術(shù)經(jīng)濟(jì)研究,2002 (7) :73.[27] BOWERS N L. Actuarial Mathematics [M]. [S. l.] : Society of Actuaries, 1986.[28]李志尊,韓鳳起. UGNX CAD 基礎(chǔ)應(yīng)用與范例解析[M] . 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2004. 1802199.[29]馬秋成. UGCAE [M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社,2002. 2002204.[30]王榮橋. UG零件設(shè)計(jì)進(jìn)階教程[M] . 北京:希望電子出版社,2002. 5042515. 21 /