遙操作與遠(yuǎn)程康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人-資料下載頁
2025-01-04 18:07本頁面
【正文】 人的原型系統(tǒng)，并對于不同訓(xùn)練階段的患者應(yīng)該采取不同的控制策略進(jìn)行了初步的研究。 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 ? 哈爾濱工程大學(xué)的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是通過步態(tài)和姿態(tài)控制系統(tǒng)模擬正常人行走的步態(tài)、踩關(guān)節(jié)的運動姿態(tài)，通過重心控制系統(tǒng)控制重心的運動規(guī)律，兩個系統(tǒng)協(xié)調(diào)運動帶動下肢做行走運動，實現(xiàn)對下肢各個關(guān)節(jié)的運動訓(xùn)練。通過對患者的被動步態(tài)訓(xùn)練來達(dá)到康復(fù)的目的。 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 ? 哈爾濱工業(yè)大學(xué)的王東巖、孫立寧等研制的 5自由度外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人，也屬于輔助型康復(fù)機(jī)器人的范疇。此系統(tǒng)采用硬鋁材質(zhì)的雙邊結(jié)構(gòu)，在保持剛性的前提下減輕了機(jī)器人本體的質(zhì)量，機(jī)器人上臂和前臂部分的長度可調(diào)節(jié)功能使該機(jī)械臂應(yīng)用于身高不同的人，調(diào)節(jié)機(jī)器人位姿可進(jìn)行左右手穿戴，并可以實現(xiàn)患者的肩部外展、肩部前屈、肘部伸展、腕部屈伸 4個單關(guān)節(jié)的運動，及日常生活活動涉及的進(jìn)食和提褲 2個多關(guān)節(jié)復(fù)合運動。 (a)肩部屈伸 (b)肩部外展 (c)肘部曲伸 (d)腕部屈伸 (e)提褲 (f)進(jìn)食 初步結(jié)論 在與傳統(tǒng)醫(yī)師輔助下進(jìn)行的康復(fù)運動訓(xùn)練相比較，可以做出對現(xiàn)有治療機(jī)器人的總結(jié)如下： 患者可以接受機(jī)器人輔助治療，治療過程更具有吸引力； 合理的機(jī)器人設(shè)計可以確保患者和治療師使用的安全性； 使用治療機(jī)器人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練確實具有治療效果，治療師對治療機(jī)器人的應(yīng)用前景表示樂觀； 機(jī)器人可以記錄詳實的治療數(shù)據(jù)及圖形，不僅為開發(fā)新的治療效果評價手段提供了技術(shù)基礎(chǔ)，而且為深入研究人體運動規(guī)律以及大腦與肢體的控制與影響關(guān)系提供了另一種途徑； 由于機(jī)器人可以幫助患者進(jìn)行更長時間的嚴(yán)格定量的運動康復(fù)訓(xùn)練，因此使用機(jī)器人輔助治療在提高效率方面具有極大的潛力。 目前存在的問題 ? 患者訓(xùn)練動作種類相對較少且僅限于重復(fù)某些單一或簡單的動作，患者肢體的活動范圍主要限于訓(xùn)練身體正前方，運動幅度比較小，不能以大范圍活動關(guān)節(jié)和較多關(guān)節(jié)的復(fù)雜活動為目標(biāo)，從而未能夠充分提供中樞神經(jīng)康復(fù)所需的運動刺激； ? 一般僅限于水平面運動（ MIME 可以訓(xùn)練一些三維運動），不能進(jìn)行三維或更多維的運動訓(xùn)練，從而僅限于某些關(guān)節(jié)、肌肉群或局部神經(jīng)系統(tǒng)的康復(fù)； 目前存在的問題 ? 機(jī)械手一般都是夾持患肢上的某一個點進(jìn)行運動，使患肢上各關(guān)節(jié)的運動過程產(chǎn)生不確定性，不能控制某些特定肌肉的運動過程； ? 機(jī)器人的對患者的肘關(guān)節(jié)支撐托架不夠靈活，且只有單一的支撐功能，不能根據(jù)不同情況允許患者進(jìn)行自主支撐，不利于患者充分發(fā)揮患肢的殘余功能，康復(fù)效率相對較低； 目前存在的問題 ? 研究的目標(biāo)主要在于探索機(jī)器人能否應(yīng)用于康復(fù)訓(xùn)練中，以及這種訓(xùn)練方式有無治療效果（包括與傳統(tǒng)運動療法相比），而對于如何提高康復(fù)訓(xùn)練的效果的研究并不深入； ? 評價指標(biāo)仍采用傳統(tǒng)的臨床評價方法，訓(xùn)練過程中提取的數(shù)據(jù)與訓(xùn)練效果之間的關(guān)系仍不明確，即仍不能作為康復(fù)評價指標(biāo)使用； 目前存在的問題 ? 不能向患者提供實時直觀的反饋信息； ? 機(jī)器人輔助治療過程的機(jī)制有待深入研究。 ? 機(jī)器人的適用面不夠廣泛。此適用面包括①不同的患者的適用；②同一患者不同的恢復(fù)時期的適用；③患者需不同鍛煉模式（如患者的主動或被動鍛煉等模式）的適用；④在患者肌肉出現(xiàn)痙攣時（此時患肢可能出現(xiàn)較大的阻力或其他干擾），如何緩解痙攣和使康復(fù)效果繼續(xù)維持現(xiàn)有的較好的水平，等等方面的適用性。
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