遙操作與遠程康復訓練機器人-資料下載頁
2025-01-04 18:07本頁面
【正文】 人的原型系統(tǒng)，并對于不同訓練階段的患者應該采取不同的控制策略進行了初步的研究。 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 ? 哈爾濱工程大學的下肢康復訓練機器人是通過步態(tài)和姿態(tài)控制系統(tǒng)模擬正常人行走的步態(tài)、踩關(guān)節(jié)的運動姿態(tài)，通過重心控制系統(tǒng)控制重心的運動規(guī)律，兩個系統(tǒng)協(xié)調(diào)運動帶動下肢做行走運動，實現(xiàn)對下肢各個關(guān)節(jié)的運動訓練。通過對患者的被動步態(tài)訓練來達到康復的目的。 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 ? 哈爾濱工業(yè)大學的王東巖、孫立寧等研制的 5自由度外骨骼式上肢康復機器人，也屬于輔助型康復機器人的范疇。此系統(tǒng)采用硬鋁材質(zhì)的雙邊結(jié)構(gòu)，在保持剛性的前提下減輕了機器人本體的質(zhì)量，機器人上臂和前臂部分的長度可調(diào)節(jié)功能使該機械臂應用于身高不同的人，調(diào)節(jié)機器人位姿可進行左右手穿戴，并可以實現(xiàn)患者的肩部外展、肩部前屈、肘部伸展、腕部屈伸 4個單關(guān)節(jié)的運動，及日常生活活動涉及的進食和提褲 2個多關(guān)節(jié)復合運動。 (a)肩部屈伸 (b)肩部外展 (c)肘部曲伸 (d)腕部屈伸 (e)提褲 (f)進食 初步結(jié)論 在與傳統(tǒng)醫(yī)師輔助下進行的康復運動訓練相比較，可以做出對現(xiàn)有治療機器人的總結(jié)如下： 患者可以接受機器人輔助治療，治療過程更具有吸引力； 合理的機器人設(shè)計可以確保患者和治療師使用的安全性； 使用治療機器人進行康復訓練確實具有治療效果，治療師對治療機器人的應用前景表示樂觀； 機器人可以記錄詳實的治療數(shù)據(jù)及圖形，不僅為開發(fā)新的治療效果評價手段提供了技術(shù)基礎(chǔ)，而且為深入研究人體運動規(guī)律以及大腦與肢體的控制與影響關(guān)系提供了另一種途徑； 由于機器人可以幫助患者進行更長時間的嚴格定量的運動康復訓練，因此使用機器人輔助治療在提高效率方面具有極大的潛力。 目前存在的問題 ? 患者訓練動作種類相對較少且僅限于重復某些單一或簡單的動作，患者肢體的活動范圍主要限于訓練身體正前方，運動幅度比較小，不能以大范圍活動關(guān)節(jié)和較多關(guān)節(jié)的復雜活動為目標，從而未能夠充分提供中樞神經(jīng)康復所需的運動刺激； ? 一般僅限于水平面運動（ MIME 可以訓練一些三維運動），不能進行三維或更多維的運動訓練，從而僅限于某些關(guān)節(jié)、肌肉群或局部神經(jīng)系統(tǒng)的康復； 目前存在的問題 ? 機械手一般都是夾持患肢上的某一個點進行運動，使患肢上各關(guān)節(jié)的運動過程產(chǎn)生不確定性，不能控制某些特定肌肉的運動過程； ? 機器人的對患者的肘關(guān)節(jié)支撐托架不夠靈活，且只有單一的支撐功能，不能根據(jù)不同情況允許患者進行自主支撐，不利于患者充分發(fā)揮患肢的殘余功能，康復效率相對較低； 目前存在的問題 ? 研究的目標主要在于探索機器人能否應用于康復訓練中，以及這種訓練方式有無治療效果（包括與傳統(tǒng)運動療法相比），而對于如何提高康復訓練的效果的研究并不深入； ? 評價指標仍采用傳統(tǒng)的臨床評價方法，訓練過程中提取的數(shù)據(jù)與訓練效果之間的關(guān)系仍不明確，即仍不能作為康復評價指標使用； 目前存在的問題 ? 不能向患者提供實時直觀的反饋信息； ? 機器人輔助治療過程的機制有待深入研究。 ? 機器人的適用面不夠廣泛。此適用面包括①不同的患者的適用；②同一患者不同的恢復時期的適用；③患者需不同鍛煉模式（如患者的主動或被動鍛煉等模式）的適用；④在患者肌肉出現(xiàn)痙攣時（此時患肢可能出現(xiàn)較大的阻力或其他干擾），如何緩解痙攣和使康復效果繼續(xù)維持現(xiàn)有的較好的水平，等等方面的適用性。
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