機器人技術(shù)講稿—第3章-資料下載頁
2025-03-22 04:17本頁面
【正文】 0000AdARobotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 1。 微分平移和旋轉(zhuǎn) 坐標(biāo)系 {A}的微分變化 Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 2。 微分運動的等價變換 目的：把一個坐標(biāo)系內(nèi)的位姿變換到另一坐標(biāo)系內(nèi) 由 有： ???? TTdTTdT TTT ??? ? 1?????????????????????????????????????????????????1000100000000001apopnpzyxzyxzyxzzzzyyyyxxxxzxyyxzxyzaaaooonnnTpaonpaonpaondddT??????Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 2。 微分運動的等價變換 與（ 389）元素對應(yīng)相等，有 )943(0000)(0)(0)(01 ?????????????????????????????????????? ?adapnoodopnandnpoaTTT?????????)963(,)()953()()(???????????????????????aonadapdodopdndnpdzTyTxTzTyTxT?????????Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 2。 微分運動的等價變換 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????zyxzyxzyxzyxzyxzyxzyxzyxzyxzyxzyxzTyTxTzTyTxTdddaaaooonnnapapapaaaopopopooonpnpnpnnnddd??????000000000)()()()()()()()()(Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 2。 微分運動的等價變換 ???????????? ??????????dRpSRRdTTTTT0)(?????????????????????????000)(,xyxzyzzzzyyyxxxpppppppSaonaonaonRRobotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 2。 微分運動的等價變換 例 32：在例 1中，求坐標(biāo)系 {A}的等價微分平移和旋轉(zhuǎn) Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 3。變換式中的微分關(guān)系 Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 3。變換式中的微分關(guān)系 由上圖，有 )1 0 43()( 1111111 ????????? ??????? ABBAABABABAB BBB)1 0 53()()( 1111 ????????? ???? BBBBABBA BBABARobotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 3。變換式中的微分關(guān)系 一攝像機，裝在機械手的連桿 5上。這一連接及機械手的最后一個連桿所處當(dāng)前位置，分別由下式確定： 被觀察的目標(biāo)物體為 CAMO。要把機械手的末端引向目標(biāo)物體，需要知道的坐標(biāo)系 {CAM}內(nèi)的微分變化為： 求在坐標(biāo)系 {T6}內(nèi)所需要的微分變化。 ???????????? ??????????????????1000810000010010100010001001051006AC A MTkjikjid C A MC A M ,001 ??????? ?Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 3。變換式中的微分關(guān)系 例 3。 3： Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 3。變換式中的微分關(guān)系 Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 3。變換式中的微分關(guān)系 Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的雅可比矩陣 1。定義 機械手的操作速度與關(guān)節(jié)速度間的線性變換定義為機械手的 雅可比矩陣 。 )1073()()1063()(????qqJxqxx??njiq qxqJjiij ,2,1,6,2,1,)()( ?? ?????Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的雅可比矩陣 )1113()()1103()(limlim)1093(1lim000????????????????????????????????????dqqJDtqqJtxdDdtwvxttt??????????????????????????????????????????????????????????nwzwzwzwywywywxwxwxv z nvzvzvynvyvyvxnvxvxzyxzyxqqqJJJJJJJJJJJJJJJJJJwwwvvv??????????21321321321212121Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的雅可比矩陣 2。雅可比矩陣的求法 （ 1）矢量積法 對移動關(guān)節(jié) 對轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) )1143(0,0 ????????????????????? iiii zJqzwv ?)1153(, ??????? ???????? ????????ioniiiiioniizpzJqzpzwv ?nioioni pRp ?
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1