機(jī)器人技術(shù)講稿—第3章-在線瀏覽
2025-05-09 04:17本頁面
【正文】 R o tzT r a n srzC yl????????????Robotics運(yùn)動(dòng)學(xué) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示 運(yùn)動(dòng)位置和坐標(biāo) 球面 坐標(biāo)表示 末端 運(yùn)動(dòng)位置 沿 Z平移 r,繞 Y軸轉(zhuǎn) β ,繞 Z軸轉(zhuǎn) α . (310) ???????????????????????????????????????????????????? ???10000100010000100001100000001000100001000000),0,0(),(),(),(?????????????????????????????rccssrsssccssrcccsccrcssccsscrT r a n syR o tzR o trSphRobotics運(yùn)動(dòng)學(xué) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示 運(yùn)動(dòng)位置和坐標(biāo) 球面 坐標(biāo)表示 末端 運(yùn)動(dòng)位置 由于上述兩個(gè)旋轉(zhuǎn) ,使執(zhí)行器姿態(tài)發(fā)生變化 .為保持姿態(tài) ,執(zhí)行器要繞其自身 Y和 Z軸反向旋轉(zhuǎn) . (311) ????????????????1000100010001),(),(),0,0(),(),(),(???????????rcsrssrczR o tyR o trT r a n syR o tzR o trSphAARobotics運(yùn)動(dòng)學(xué) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示 連桿變換矩陣 (DH坐標(biāo) ) 全為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) : Zi坐標(biāo)軸 。 Yi坐標(biāo)軸 。 連桿扭角 α i。 兩桿夾角 θ i Robotics運(yùn)動(dòng)學(xué) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示 連桿變換矩陣 全為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) : Zi坐標(biāo)軸 :沿著 i+1關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軸 。 Yi坐標(biāo)軸 :按右手直角坐標(biāo)系法則制定 。 Zi和 Zi1兩軸心線的公法線長度 。 兩連桿距離 di:相鄰兩桿三軸心線的兩條公法線間的距離 。 Robotics運(yùn)動(dòng)學(xué) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示 連桿變換矩陣 (DH坐標(biāo) ) 含移動(dòng)關(guān)節(jié) : Zi坐標(biāo)軸 。 Yi坐標(biāo)軸 。 連桿扭角 α i。 兩桿夾角 θ i Robotics運(yùn)動(dòng)學(xué) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示 連桿變換矩陣 含移動(dòng)關(guān)節(jié) : Zi坐標(biāo)軸 :沿著 i+1關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軸 。 Yi坐標(biāo)軸 :按右手直角坐標(biāo)系法則制定 。 Zi和 Zi1兩軸心線的公法線長度 。 兩連桿距離 di:相鄰兩桿三軸心線的兩條公法線間的距離 。 Robotics運(yùn)動(dòng)學(xué) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示 連桿變換矩陣 建立 DH坐標(biāo)系后 ,可通過兩個(gè)旋轉(zhuǎn)、兩個(gè)平移建立相鄰連桿 i1和 i間的相對(duì)關(guān)系。繞 Zi1軸轉(zhuǎn) θ i角，使 Xi1轉(zhuǎn)到與 Xi同一平面內(nèi)； 2。沿 i軸平移 ai1,把連桿 i1的坐標(biāo)系移到使其原點(diǎn)與 連桿 i的坐標(biāo)系原點(diǎn)重合的位置； 4。 ?????????????????????????????cassascassoccscsocssccocsnscccsnsscczyxzyxzyx????????????????)/a r c c o s ()/a r c c o s ()a r c c o s (?????snsaazxz????Robotics運(yùn)動(dòng)學(xué) 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的求解 (337) (339) ),(),(),(),(),(),(111??????zR o tTzR o tyR o tzR o tyR o tTzR o t?????????????????????????????????????????????100000001111100001000000????????????????csscscssscccpaonpaonpaoncssczzzzyyyyxxxxRobotics運(yùn)動(dòng)學(xué) 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的求解 其中 (340) ???????????????????????????100000001000)()()()()()()()()()()()(131313131212121211111111????????????csscscssscccpfafofnfpfafofnfpfafofnfpaonuuufucusufusucufzyxyx,)()()(131211???????????Robotics運(yùn)動(dòng)學(xué) 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的求解 由 有 : 即 (342/43) 這樣 ,由 ,得 (344) 再由 ,得 (345) 0)(12 ?af 0??? yx acas ??)/t a n ()/t a n ( xyxy aaaaaa ???? ??)()( 1311 afcafs ?? ??)t a n(zyxaasaca ??? ??)()( 1212 offs ?? ??)t a n(yxyxocosnsa??????????Robotics運(yùn)動(dòng)學(xué) 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的求解 滾、仰、偏變換解 由 （ 347） f定義同前。確定 DH坐標(biāo)系 全為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) : Zi坐標(biāo)軸 :沿著 i+1關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軸 。 Yi坐標(biāo)軸 :按右手直角坐標(biāo)系法則制定 。 Zi和 Zi1兩軸心線的公法線長度 。 兩連桿距離 di:相鄰兩桿三軸心線的兩條公法線間的距離 。 Robotics運(yùn)動(dòng)學(xué) PUMA600機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程 運(yùn)動(dòng)分析 2。求出兩桿間的位姿矩陣 ????????????????????????10000),()0,0,(),0,0(),(11111111iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiidcssascccscasscscxR o taT r a n sdT r a n szR
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