機(jī)器人技術(shù)第五章ppt課件-在線瀏覽
2025-03-03 21:09本頁(yè)面
【正文】 端參考點(diǎn)繞各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)形成的曲線族或曲面族的包絡(luò)。 0()nWP0 ()nWP? 若在空間有一條曲線 存在，它上面的每一個(gè)點(diǎn)都是與曲線族 中的每一條曲線相切的切點(diǎn)，曲線中的不同的線與 相切于不同點(diǎn)，稱 為該曲線族的包絡(luò)。 ? ???tC ?8 下面給出一種分組求解操作機(jī)工作空間 包絡(luò)界限曲 面 的基本思想 。 將后面各桿（ 6 桿）劃為另一組，在末桿上取參考點(diǎn)P6(可取手心點(diǎn) )，求出其繞后面關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)形成的曲面（線）的包絡(luò)，得到界限曲面 。 6F?03()WP?3()nWP?3()nWP? 03()WP?0()nWP? 可見(jiàn)，求工作空間的問(wèn)題，可以歸結(jié)為求曲面（線）族的包絡(luò)問(wèn)題。 ? ? ??? ??? ? ?曲線族的包絡(luò)： 設(shè)有曲線 用向量方程表示： ??： ? ? ? ? ? ? ? ?? ?,r r t x t y t z t??式中 t是曲線 的幾何參數(shù)。記作 ，其方程為 : ? ????????? ： ? ? ? ? ? ? ? ?? ?, , , , , ,r r t x t y t z t? ? ? ?????式中 是曲線 的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。 ? 再設(shè)曲面 以 為參數(shù)運(yùn)動(dòng)，得到曲面族 ，其方程為 : ? ??????? ： ? ?,r r u v ???? ： ? ? ?,( ) 0u v ar r u vr r r???? ? ??? ? ?曲面族的包絡(luò) 的方程為： ?式中 ， ， u rr u?? ?? ? rr ? ??? ?? ?v rr v?? ?? ?11 若 再以 為參數(shù)運(yùn)動(dòng)，得到曲面族 ，其包絡(luò)（稱為二次包絡(luò)） 的方程為 : ? ????? ： ?? ?, , ,( ) 0( ) 0auvuvr r u vr r rr r r ????? ???? ?? ???? ?? ???? ? ?? ? ?式中 ， u rr u???? ?? ? v rr v???? ?? ?rr ? ????? ?? ? rr ? ????? ?? ?， 12 式中 若母線 和母面 ， 以及 ， ， 都是參數(shù)方程形式給出的 ， 則可從上三式導(dǎo)出更便于計(jì)算的形式 ， 如： ? ? ??? ??? ???13 例 1 用解析法 考察 PUMA560型機(jī)器人在關(guān)節(jié)變量無(wú)結(jié)構(gòu)限制 條件下 (即 0＜ ＜ 360。 )的工作空
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