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機(jī)器人技術(shù)第五章ppt課件-資料下載頁(yè)

2025-01-14 21:09本頁(yè)面
  

【正文】 形成空腔的必要條件是在 工作空間中存在空洞,但這還不是形成空腔的充分條件。 1 ()nnWP? ()nnWP26 Zn1 27 ? 第六章 機(jī)器人靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué) 靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析,是機(jī)器人操作機(jī)設(shè)計(jì)和動(dòng)態(tài)性能分析的基礎(chǔ)。特別是動(dòng)力學(xué)分析,它還是機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)、動(dòng)態(tài)仿真的基礎(chǔ)。 機(jī)器人靜力學(xué)研究機(jī)器人靜止或緩慢運(yùn)動(dòng)式,作用在機(jī)器人上的力和力矩問(wèn)題。特別是當(dāng)手端與環(huán)境接觸時(shí),各關(guān)節(jié)力(矩)與接觸力的關(guān)系。 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力(矩)間的動(dòng)態(tài)關(guān)系。描述這種動(dòng)態(tài)關(guān)系的微分方程稱為動(dòng)力學(xué)模型。由于機(jī)器人結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性,其動(dòng)力學(xué)模型也常常很復(fù)雜,因此很難實(shí)現(xiàn)基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的實(shí)時(shí)控制。然而高質(zhì)量的控制應(yīng)當(dāng)基于被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性,因此,如何合理簡(jiǎn)化機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型,使其適合于實(shí)時(shí)控制的要求,一直是機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究者追求的目標(biāo)。 28 機(jī)器人靜力學(xué) 一、桿件之間的靜力傳遞 在操作機(jī)中,任取兩連桿 LJ,lfl,如圖 7—1。設(shè)在桿 Lf*,上 作用在點(diǎn) o‘t,有力矩肋 lh和力擴(kuò)ft:;在桿 』 f上作用有自屋 C〔 道質(zhì) 心 c刀, rf和 rcf分別為山 o。到o‘t*和 cl的向徑 rl(或記為 rj“l(fā))和 r‘, (或記為 rf.。 l)。 iL29 平面關(guān)節(jié)型 (SCARA) 僅平面運(yùn)動(dòng)有耦合性 , 控制較通用關(guān)節(jié)型簡(jiǎn)單 。 但運(yùn)動(dòng)靈活性更好 , 鉛垂平面剛性好 。 SCARA型裝配機(jī)器人 30 仿生型 自由度一般較多 , 具有更強(qiáng)的適應(yīng)性和靈活性 , 但控制更復(fù)雜 , 成本更高 , 剛性較差 。 類人型機(jī)器人 仿狗機(jī)器人 蛇形機(jī)器人 二 、 特種機(jī)器人 31 六輪漫游機(jī)器人 仿魚機(jī)器人 仿鳥(niǎo)機(jī)器人 六足漫游機(jī)器人 32 機(jī)器人的性能要素 ? 自由度數(shù) 衡量機(jī)器人適應(yīng)性和靈活性的重要指標(biāo) , 一般等于機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù) 。 機(jī)器人所需要的自由度數(shù)決定與其作業(yè)任務(wù) 。 ? 負(fù)荷能力 機(jī)器人在滿足其它性能要求的前提下 , 能夠承載的負(fù)荷重量 。 ? 運(yùn)動(dòng)范圍 機(jī)器人在其工作區(qū)域內(nèi)可以達(dá)到的最大距離 。它是機(jī)器人關(guān)節(jié)長(zhǎng)度和其構(gòu)型的函數(shù) 。 ? 精度 指機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度 。 它與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的分辨率及反饋裝置有關(guān) 。 33 ? 控制模式 引導(dǎo)或點(diǎn)到點(diǎn)示教模式;連續(xù)軌跡示教模式;軟件編程模式;自主模式 。 ? 運(yùn)動(dòng)速度 單關(guān)節(jié)速度;合成速度 。 ? 其它動(dòng)態(tài)特性 如穩(wěn)定性 、 柔順性等 。 ? 重復(fù)精度 指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同樣位置的精確程度 。 它不僅與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的分辨率及反饋裝置有關(guān) , 還與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的精度及機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能有關(guān) 。
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