機(jī)器人結(jié)構(gòu)ppt課件-在線瀏覽
2025-03-03 21:03本頁面
【正文】 關(guān)，單位 N； η 手部機(jī)械效率， ~； K1安全系數(shù)， ~2； K2工況系數(shù)， K2=1+a/g，運動最大加速度，重力加速度； 12sKKPP??滑槽杠桿型驅(qū)動力 P計算 ? 銷軸力平衡： ? 手指力矩平衡 120xF P P? ? ??120 2 c o syPF P P?? ? ? ??1 , / c osP h N b h a ???? ?22 c o sbPNa ??P一定時， α角增大則握力 N增加，但 α 過大拉桿行程過大，滑槽尺寸增加，一般取 α=30176。 ； 結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，手指開閉角度大，但增力比 N/P小； 連桿杠桿型驅(qū)動力 P計算 ? 拉桿力平衡： ? 手指力矩平衡 1 2 si nPP??? ?39。1 1 1,2ta nP h N b P PbPNc?? ? ??P一定時，握力 N與 α 角正切成反比， α 角小時可獲得較大握力， α=0手指閉合到最小位置即自鎖位置，再向下移則會松開； 真空吸盤吸力計算 ? 與吸盤內(nèi)真空度、吸盤面積有關(guān)，被吸工件表面質(zhì)量； ? P吸盤力， kgf,1kgf=； ? H吸盤真空度， mmHg,1mmHg=； ? D吸盤直徑， cm； ? n吸盤數(shù)量； ? K1啟動狀態(tài)安全系數(shù)， ； ? K2工況系數(shù)， 13；工件間油膜存在相互吸力大時，運動過程慣性力大時取較大值； ? K3方位系數(shù)，垂直吸附時 1/f,摩擦因數(shù)，金屬材料 f=；水平吸附時 K3=； 21 2 34 7 6 0n D hPK K K? ???????電磁鐵吸盤吸力計算 ? 電磁鐵形狀、尺寸、匝數(shù)，調(diào)整電壓大小可以調(diào)整吸力； ? F直流電磁鐵吸力， J/cm； ? B空氣氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度， Wb/cm2； ? S氣隙截面面積，鐵芯柱橫截面積， cm2； ? α氣隙較大時修正系數(shù)， 35； ? δ 氣隙長度， cm； ? 交流電磁鐵吸力有波動，最大吸力一半； 2 125 0 0 0 1BFS??????? ???2 1,5 0 0 0 1mc p mBF S B????? ?? ??? 磁 感 應(yīng) 強(qiáng) 度 最 大 值手腕結(jié)構(gòu) ? 手部處于空間任意方向，手腕三個自由度， ? 單自由度手腕， R關(guān)節(jié)， B關(guān)節(jié) ? 二自由度手腕， BR， BB， RR， ? 三自由度手腕， BBR， BRR，RRR， BBB， ? Rroll翻轉(zhuǎn)， Bbend彎曲； 手腕結(jié)構(gòu) 手腕的傳動機(jī)構(gòu) ? 利用手腕的活動度確定手部的空間姿態(tài)，若手腕在空間可以取任意方向，則與之相連的手部可以取任意姿態(tài)，達(dá)到完全靈活； ? 手腕除要求必須的啟動和傳送過程中的輸出力矩，還要結(jié)構(gòu)簡單，緊湊，輕巧，靈活。 ， 回轉(zhuǎn)油缸 二自由度手腕 ? 雙回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動腕部：兩個軸線互相垂直的回轉(zhuǎn)油缸， VV腕部擺動回轉(zhuǎn)油缸，動片 6帶動擺動回轉(zhuǎn)油缸 5使整個腕部繞軸 3擺動； LL腕部回轉(zhuǎn)油缸，回轉(zhuǎn)軸7帶動回轉(zhuǎn)中心軸 2實現(xiàn)腕部回轉(zhuǎn)； 二自由度手腕 ? 齒輪傳動二自由度手腕：腕部回轉(zhuǎn)有軸 S帶動齒輪 1，2， 3， 4傳遞，繞 C軸回轉(zhuǎn)；擺動由 B軸通過齒輪 5， 6傳遞，繞 A軸擺動； 三自由度手腕 ? 臂轉(zhuǎn)、腕擺、手轉(zhuǎn)；3個電機(jī)輸出通過心軸、中間套筒、外套筒傳遞；外套帶動殼7臂轉(zhuǎn)，中間套筒帶動空心軸 4腕擺，臂部心軸帶動腕部心軸2手轉(zhuǎn)；三個回轉(zhuǎn)不相互獨立，有互相耦合； 三自由度 RRR型手腕 ? RRR型手腕遠(yuǎn)距離傳動實現(xiàn)容易，三個傳動軸套在同一個軸線上，外軸套驅(qū)動整個手腕轉(zhuǎn)動，中間套筒驅(qū)動斜置關(guān)節(jié)偏轉(zhuǎn)，中心軸驅(qū)動第三個滾轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)帶動手部回轉(zhuǎn)。 腕部設(shè)計注意 ? 手腕是機(jī)器人較為復(fù)雜結(jié)構(gòu)，傳動相互耦合，增加設(shè)計難度； ? 輸出一定力矩，啟動過程，傳送過程； ? 結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，使操作動態(tài)特性好； ? 動作靈活，平穩(wěn)，定位精度高； ? 強(qiáng)度、剛度高； ? 合理布局驅(qū)動器和傳感裝置； 機(jī)器人手臂 ? 支撐腕部和手部，并將抓取工件傳送到指定位置； ? 主要包括臂桿、傳動機(jī)構(gòu)、驅(qū)動器
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1