機器人的機械臂結(jié)構(gòu)-在線瀏覽
2025-06-18 06:17本頁面
【正文】 取物體的 重量或攜帶工具的重量 ， 還要考慮運動時的 動載荷 及 轉(zhuǎn)動慣性 。 2．剛度高 ? 為了防止臂部在運動過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂的 截面形狀 要合理選擇。 工字鋼（ GB70688）： 工字鋼的型號 與高度尺寸 h有關(guān)，如： 10號工字鋼即指其高度尺寸為 100mm。 工字鋼的長度按長度系列購買。 槽鋼（ GB70788） 槽鋼的型號 與高度尺寸h有關(guān)，如： 10號槽鋼即指其高度尺為 100mm。 《 鋼結(jié)構(gòu) 》 導(dǎo)向性能好，定位精度高 ? 為防止手臂在直線運動中 ， 沿運動軸線發(fā)生相對轉(zhuǎn)動 ， 應(yīng)設(shè)置 導(dǎo)向裝置 。 4．重量輕、轉(zhuǎn)動慣量小 ? 為提高機器人的運動速度 ， 要盡量減少臂部運動部分的重量 ， 以減少整個手臂對回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量 。 二、機械臂的運動形式 1．直角坐標(biāo)型 ? 臂部由三個相互正交的移動副組成 。 結(jié)構(gòu)簡單 ， 運動位置精度高 。 2．圓柱坐標(biāo)型 ? 臂部由一個轉(zhuǎn)動副和兩個移動副組成 。 3．關(guān)節(jié)型 ? 由動力型旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和前 、 下兩臂組成 。 動作靈活 ， 所占空間小 ， 工作范圍大 ， 能在狹窄空間內(nèi)饒過各種障礙物 。 產(chǎn)生沿
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1