【正文】 足要求。 則 z2＝ 27， z3＝ 72 27+2 29 ＝ z2+2h*a =1:(52)/2:(5－ 1):5/3 kiiiNzzz HHH 111321 :)1(:22:1::: ???湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 為了減少因制造誤差引起的多個(gè)行星輪所承擔(dān)載荷不均勻的現(xiàn)象，實(shí)際應(yīng)用時(shí)往往采用均載裝置。 5)行星輪系均載裝置 均載裝置的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是采用彈性元件使中心輪或系桿浮動(dòng)。 作者：潘存云教授 中心輪浮動(dòng) 3 1 2 系桿浮動(dòng) 3 1 2 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 167。 11－ 7 其它輪系簡(jiǎn)介 在 2KH行星輪系中，去掉小中心輪，將行星輪加大使與中心輪的齒數(shù)差 z2z1＝ 1～ 4， 稱為少齒差傳動(dòng)。傳動(dòng)比為： HHHi???????2112若 z2z1＝ 1(稱為一齒差傳動(dòng) )， z1＝ 100，則 iH1＝－ 100。輸入軸轉(zhuǎn) 100圈，輸出軸只反向轉(zhuǎn)一圈?？芍@種少齒數(shù)差傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可獲得很大的單級(jí)傳動(dòng)比 。 1121 zzziH???輸出機(jī)構(gòu) V 系桿為主動(dòng)，輸出行星輪的運(yùn)動(dòng)。由于行星輪作平面運(yùn)動(dòng)，故應(yīng)增加一運(yùn)動(dòng)輸出機(jī)構(gòu) V。 1 2 iH1=1/ i1H = z1 /(z2 z1 ) 稱此種行星輪系為 : KHV型。 Hi11 ??12zz?湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 工程上廣泛采用的是孔銷式輸出機(jī)構(gòu) 圖示輸出機(jī)構(gòu)為雙萬向聯(lián)軸節(jié)，不僅軸向尺寸大，而且不適用于有兩個(gè)行星輪的場(chǎng)合。 1 2 當(dāng)滿足條件： 銷孔和銷軸始終保持接觸。 四個(gè)圓心的連線構(gòu)成 : 平行四邊形 。 dh= ds + 2a a dh ds 根據(jù)齒廓曲線的不同，目前工程上有兩種結(jié)構(gòu)的減速器，即漸開線少齒差行星和擺線針輪減速器。 不實(shí)用 ! 結(jié)構(gòu)如圖 oh os o1 o2 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 一、 漸開線 少齒差行星齒輪傳動(dòng) 其齒廓曲線為普通的漸開線，齒數(shù)差一般為 z2z1=1～ 4。 優(yōu)點(diǎn)： ① 傳動(dòng)比大，一級(jí)減速 i1H可達(dá) 135，二級(jí)可達(dá) 1000以上。 ② 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕。與同樣傳動(dòng)比和同樣 功率的普通齒輪減速器相比，重量可減輕 1/3以上。 ③ 加工簡(jiǎn)單，裝配方便。 ④ 效率較高。一級(jí)減速 η ＝ ～ ,比蝸桿傳動(dòng)高。 由于上述優(yōu)點(diǎn)，使其獲得了廣泛的應(yīng)用 缺點(diǎn) ： ① 只能采用正變位齒輪傳動(dòng)，設(shè)計(jì)較復(fù)雜。 存在重疊干涉現(xiàn)象 ② 傳遞功率不大， N≤45KW 。 受輸出機(jī)構(gòu)限制 ③ 徑向分力大，行星輪軸承容易損壞。 ∵ α ’大 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 二、 擺線針輪傳動(dòng) 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 行星輪齒廓曲線為擺線 (稱擺線輪 )，固定輪采用 針輪 。 擺線輪 銷軸 當(dāng)滿足條件： dh= ds + 2a 銷軸套 ds dh O1 齒數(shù)差為 : z2z1=1 a 銷孔和銷軸始終保持接觸，四個(gè)圓心的連線構(gòu)成一平行四邊形。 針輪 O2 針齒套 針齒銷 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 r2 2 發(fā)生圓 外擺線： 發(fā)生圓 2在導(dǎo)圓 1(r1r2)上作純滾動(dòng)時(shí)，發(fā)生圓上點(diǎn) P的軌跡。 齒廓曲線的形成 p3 p4 p2 外擺線 1 導(dǎo)圓 r1 p1 p5 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 a 短幅外擺線： 發(fā)生圓在導(dǎo)圓上作純滾動(dòng)時(shí)，與發(fā)生圓上固聯(lián)一點(diǎn) M的軌跡。 齒廓曲線： 短幅外擺線的內(nèi)側(cè)等距線 (針齒的包絡(luò)線 )。 短幅外擺線 齒廓曲線 1 2 r2 p4 p5 B A r1 p1 p2 p3 導(dǎo)圓 發(fā)生圓 M2 o2 M3 o3 o4 M4 o5 M5 M1 o1 c1 c5 外擺線： 發(fā)生圓 2在導(dǎo)圓 1(r1r2)上作純滾動(dòng)時(shí)，發(fā)生圓上點(diǎn) P的軌跡。 齒廓曲線的形成 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 三、諧波齒輪傳動(dòng) 組成 : 剛輪 (固定 ) 、 柔輪 (輸出 ) 、 波發(fā)生器 (主動(dòng) ) 。 剛輪 柔輪 波發(fā)生器 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 優(yōu)點(diǎn)： ① 傳動(dòng)比大，一級(jí)減速 i1H可達(dá) 135，二級(jí)可達(dá) 1000以上。 ② 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕。與同樣傳動(dòng)比和同樣 功率的普通齒輪減速器相比，重量可減輕 1/3以上。 ③ 加工簡(jiǎn)單，裝配方便。 ④ 效率較高。一級(jí)減速 η ＝ ～ ,比蝸桿傳動(dòng)高。 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 嚙合 嚙合 工作原理 ： 當(dāng)波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時(shí)，迫使柔輪由圓變形為橢圓，使長(zhǎng)軸兩端附近的齒進(jìn)入嚙合狀態(tài)，而端軸附近的齒則脫開，其余不同區(qū)段上的齒有的處于逐漸嚙入狀態(tài)，而有的處于逐漸嚙出狀態(tài)。波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪的變形部位也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，使輪齒依次進(jìn)入嚙合，然后又依次退出嚙合，從而實(shí)現(xiàn)嚙合傳動(dòng)。 在傳動(dòng)過程中柔輪的彈性變形近似于諧波，故取名為諧波傳動(dòng)。 剛輪 柔輪 波發(fā)生器 嚙出 嚙入 脫開 脫開 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 剛輪 優(yōu)點(diǎn)： ① 傳動(dòng)比大，單級(jí)減速 i1H可達(dá) 50～ 500； ② 同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，承載能力高； ③ 傳動(dòng)平穩(wěn)、傳動(dòng)精度高、磨損小； ④ 在大傳動(dòng)比下，仍有較高的機(jī)械效率； 類型： 雙波傳動(dòng)、 三波傳動(dòng) ⑤ 零件數(shù)量少、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊； 缺點(diǎn)： 啟動(dòng)力矩較大、柔輪容易發(fā)生疲勞損壞、發(fā)熱嚴(yán)重。 轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)一圈，柔輪變形兩次，并反向轉(zhuǎn)兩個(gè)齒。 轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)一圈，柔輪變形三次，反向轉(zhuǎn)三個(gè)齒。 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 轉(zhuǎn)臂 柔輪 滾輪 滾輪 雙波動(dòng)畫 三波動(dòng)畫